公开(公告)号：CN117493847A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311340968.4

申请日：2023-10-16

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 吴新宇 ,  田定奎 ,  祝元培 ,  李锋 ,  陈自强 ,  李文韬 ,  李金科 ,  尹猛 ,  张石生

IPC: G06F18/213 ,  B25J9/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼的扰动估计方法，包括：以足底力和力矩数据作为输入，输出外骨骼形变变量的估计值；结合编码器‑解码器、多头自注意力机制和卷积层、稀疏矩阵，得到足底力和力矩数据与外骨骼形变变量之间的映射关系；将足底力和力矩数据输入形变关系网络中进行训练，并调整网络的超参数；通过形变关系网络‑鲁棒反馈控制器，将形变估计器得到的外骨骼机器人的参考质心位置，结合外骨骼形变变量的估计值与分数阶粘弹性控制器，实现用户与外骨骼机器人的系统之间的耦合；通过逆运动学求解器基于用户与外骨骼机器人的系统之间的耦合关系解算出下一时刻各关节的目标关节角度。本发明的方法提高了下肢外骨骼的自平衡行走能力。

公开(公告)号：CN119743609A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411950991.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 李娜 ,  张石生 ,  张云 ,  朱林卫

IPC: H04N19/182 ,  H04N19/136 ,  H04N19/154 ,  G06T9/00

Abstract: 本申请公开了一种图像级JND阈值预测方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：获取参考图像和失真图像，并根据人眼视觉机理因素计算所述参考图像的像素级JND图；根据所述参考图像、失真图像和像素级JND图构建视觉机理与数据联合驱动的JND训练样本对，并通过特征提取网络对所述JND训练样本进行中间层特征图提取；根据中间层特征图进行内容感知处理，再进行感知失真预测，得到感知失真预测标签序列集合；采用二分块的图像级JND阈值搜索策略对所述感知失真标签序列集合进行纠错处理，得到最终的图像级JND阈值预测结果。本申请实施例通过采用视觉机理辅助数据驱动的策略和二分块的JND搜索策略，提高了图像级JND阈值预测方法的精准度，增强了图像编码性能。

公开(公告)号：CN119743620A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411945821.2

申请日：2024-12-27

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 李娜 ,  张石生 ,  张云 ,  樊春玲 ,  朱林卫

IPC: H04N19/597 ,  H04N19/186 ,  H04N19/147 ,  H04N19/136

Abstract: 本申请公开了一种彩色点云JND阈值预测方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：分别提取参考彩色点云和失真彩色点云的二维特征和三维特征，通过多模态特征提取模块提取二维投影特征和彩色点云特征，得到二维投影特征集和三维点云特征集；对二维投影特征集和三维点云特征集进行融合，得到多模态融合特征，根据所述多模态融合特征进行感知失真预测，得到几何和纹理的感知失真预测标签序列集合；采用二分块的JND搜索策略对所述感知失真预测标签序列集合进行查找，得到目标彩色点云的几何JND阈值和纹理JND阈值。本申请利用视觉感知机理辅助彩色点云的感知预测，在进一步挖掘视觉感知冗余的同时，提高了点云压缩的效率和更为高效的视觉表示。

公开(公告)号：CN117359594A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311335655.X

申请日：2023-10-16

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 吴新宇 ,  田定奎 ,  张石生 ,  李锋 ,  陈自强 ,  李文韬 ,  祝元培 ,  李金科 ,  尹猛

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼的拟人粘弹性柔顺控制方法，包括：组合步态生成器和模拟预观控制器，得到步态及轨迹生成器，其中，步态生成器用于生成脚掌期望轨迹和零力矩点期望轨迹，模拟预观控制器用于根据脚掌期望轨迹和零力矩点期望轨迹确定质心期望轨迹；粘弹性柔顺控制框架基于质心期望轨迹以及脚底和地面之间的冲击力对质心期望轨迹中的各个质心期望位置进行修正，得到质心修正位置；逆运动学求解器根据质心修正位置及其对应的脚掌位置计算关节位置；下肢外骨骼机器人基于关节位置执行行走和站立任务。本发明的下肢外骨骼的拟人粘弹性柔顺控制方法提高了机器人行走的稳定性。

公开(公告)号：CN117359593A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311334769.2

申请日：2023-10-16

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 尹猛 ,  吴新宇 ,  李文韬 ,  李锋 ,  田定奎 ,  陈自强 ,  李金科 ,  张石生

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种自平衡下肢外骨骼机器人柔顺行走控制技术，包括将下肢外骨骼机器人简化为质心倒立摆模型，并获取预观控制规划期望质心轨迹以及期望落脚点轨迹；根据质心倒立摆模型、预观控制规划期望质心轨迹以及期望落脚点轨迹，进行动力学计算，得到期望踝关节力矩；测量下肢外骨骼踝关节实际力矩，计算出下肢外骨骼踝关节实际力矩与期望踝关节力矩的差；基于下肢外骨骼踝关节实际力矩与期望踝关节力矩的差及分数阶粘弹性模型的外骨骼行走控制策略进行计算，得到质心补偿量；将期望质心位置与质心补偿量的和，以及期望落脚点位置输入逆运动学解算器，得到下肢外骨骼行走时的各关节角度。本发明的技术提高了机器人控制策略的灵活性和柔顺性。