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公开(公告)号：CN112924708B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110128763.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于水下近底作业航行器的速度估计方法，属于无人平台的速度估计领域；步骤一、将相机镜头竖直向下安装在航行器上，进行相机标定；步骤二、t‑1时刻，对水底图像进行获取；步骤三、图像预处理；步骤四、对图像提取稀疏ORB特征；获得t‑1时刻图像的第一特征点集A；步骤五、t时刻图像获取；步骤六、通过稀疏ORB特征对t时刻图像进行光流场提取；步骤七、根据光流场进行速度解算；本发明能够在航行器近底作业时，提供鲁棒的速度信息，且具有实时性特点。
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公开(公告)号：CN114187195A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111437098.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 一种2D前视声呐图像去噪方法，包括图像获取(1)、图像预处理(2)、阈值分割(3)、噪声分割(4)、目标增强(5)、感兴趣区域提取(6)。所述方法将传统图像处理方法与自适应阈值分割、霍夫变换和聚类统计方法进行了融合，有效解决前视声呐在成像过程中因载荷本体噪声、扇区间干扰以及目标回波特性不均导致图像噪声过大的问题，实现了在保留障碍和目标有效区域的同时，较好的去除背景噪声，获得优质的感兴趣区域，为后续进一步的目标识别和高精度定位工作奠定了基础。
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公开(公告)号：CN112924708A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110128763.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种适用于水下近底作业航行器的速度估计方法，属于无人平台的速度估计领域；步骤一、将相机镜头竖直向下安装在航行器上，进行相机标定；步骤二、t‑1时刻，对水底图像进行获取；步骤三、图像预处理；步骤四、对图像提取稀疏ORB特征；获得t‑1时刻图像的第一特征点集A；步骤五、t时刻图像获取；步骤六、通过稀疏ORB特征对t时刻图像进行光流场提取；步骤七、根据光流场进行速度解算；本发明能够在航行器近底作业时，提供鲁棒的速度信息，且具有实时性特点。
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公开(公告)号：CN112633274A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011522036.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种声呐图像目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法将传统图像处理方法、多特征融合和机器学习方法进行了融合，在目标检测时，先提取感兴趣区域，从而大大降低了时间开销和空间开销，保证了整体算法的实时性，本发明以水下平台实时获取的声呐图像为基础，将目标检测和跟踪进行深度融合，能够实现对目标在线的、实时的检测和定位，并预测目标运动。
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公开(公告)号：CN112945245A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110164373.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G01C21/28
Abstract: 基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法，属于AUV协同导航技术领域。本发明采用非线性系统微分几何李导数理论方法对多AUV协同导航系统的可观测进行分析，利用奇异值分解与谱条件数理论引入可观测度评价函数，得到系统可观测的状态条件，并利用EKF滤波算法在不同观测条件下对系统的协同导航定位精度的影响进行仿真，提高了多AUV协同导航系统的可观测性，提升了其协同定位性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114187195B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111437098.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
Abstract: 一种2D前视声呐图像去噪方法，包括图像获取(1)、图像预处理(2)、阈值分割(3)、噪声分割(4)、目标增强(5)、感兴趣区域提取(6)。所述方法将传统图像处理方法与自适应阈值分割、霍夫变换和聚类统计方法进行了融合，有效解决前视声呐在成像过程中因载荷本体噪声、扇区间干扰以及目标回波特性不均导致图像噪声过大的问题，实现了在保留障碍和目标有效区域的同时，较好的去除背景噪声，获得优质的感兴趣区域，为后续进一步的目标识别和高精度定位工作奠定了基础。
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公开(公告)号：CN112945245B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110164373.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G01C21/28
Abstract: 基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法，属于AUV协同导航技术领域。本发明采用非线性系统微分几何李导数理论方法对多AUV协同导航系统的可观测进行分析，利用奇异值分解与谱条件数理论引入可观测度评价函数，得到系统可观测的状态条件，并利用EKF滤波算法在不同观测条件下对系统的协同导航定位精度的影响进行仿真，提高了多AUV协同导航系统的可观测性，提升了其协同定位性能。
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公开(公告)号：CN214750380U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120259885.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G01P3/36
Abstract: 本实用新型涉及一种水下近底作业航行器速度测量装置，属于速度测量设计领域；包括双目光学相机、基线架、接插件、处理板、水密舱和外壳支架；其中，外壳支架为底部设置有开口的环状结构；基线架为水平放置；基线架的两端与外壳支架的开口处固连；双目光学相机轴向竖直向下固定安装在基线架的底部；水密舱为环状结构；且水密舱设置在外壳支架与基线架围成的内腔中；处理板设置在水密舱内；接插件的一端穿过基线架与双目光学相机连接，接插件的另一端伸入水密舱与处理板连接；本实用新型能在航行器近底作业时提供速度信息，且由于基线可调，能适应较大对底范围变化和不同视场角的相机。
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公开(公告)号：CN210294832U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201920980080.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种适用于自主水下航行器的双冗余CAN总线通信装置，包括CAN控制器、CAN收发器、切换开关与CAN总线线束，其中CAN控制器通过切换开关引出2路，并分别连接至2路CAN总线收发器，最后将2路CAN收发器输出的CAN总线汇至一个CAN总线接口，其中一路CAN收发器作为工作总线，另一路作为冗余总线；CAN控制器响应自主水下航行器发送的切换指令，通过切换开关将工作总线切换至冗余总线。
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公开(公告)号：CN210478990U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201920980065.5
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国航天空气动力技术研究院
IPC: B63G8/24
Abstract: 一种适用于自主水下航行器安全抛载装置，包括抛载电路和抛载执行机构；所述的抛载电路包括驱动电路、光耦隔离电路、继电器；驱动电路的输入端接外部输入的指令，用于将接收的指令进行高低电平转换，驱动电路的输出端与光耦隔离电路的地端连接，光耦隔离电路的正极与电源连接，光耦隔离电路的输出端连接继电器的线圈的正极，线圈的负极接地，继电器的输出连接抛载执行机构，所述继电器为常开触点，装置上电后，当所述接收指令为低电平或者由于故障导致继电器触点断开，抛载机构断电抛载。
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