公开(公告)号：CN112835373A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011621847.3

申请日：2020-12-30

Applicant: 中国航天空气动力技术研究院

Inventor： 吕达 ,  郭明禹 ,  王亭亭 ,  卢曼曼 ,  王奥博 ,  张南南 ,  董权威 ,  张泽众 ,  田锋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器系统的在线建模及预测控制一体化方法，所述方法包括：对工作状态下的水下智能无人装备的动力学模型参数进行在线辨识，初步建立水下智能无人装备的动力学模型；预测得到水下智能无人装备在工作过程中下一时刻所受的外界以及内部干扰；根据所述外界以及内部干扰，对模型参数进行在线滚动优化，得到水下非线型系统的最终动力学模型；根据所述最终动力学模型，在线生成主动控制律，初步得到控制律的基本形式以及控制参数的初值；根据控制律的基本形式以及控制参数的初值，对控制参数采用间接自适应模糊调节方法进行在线自适应调节，得到最终的主动控制律。

公开(公告)号：CN112835373B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202011621847.3

申请日：2020-12-30

Applicant: 中国航天空气动力技术研究院

Inventor： 吕达 ,  郭明禹 ,  王亭亭 ,  卢曼曼 ,  王奥博 ,  张南南 ,  董权威 ,  张泽众 ,  田锋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器系统的在线建模及预测控制一体化方法，所述方法包括：对工作状态下的水下智能无人装备的动力学模型参数进行在线辨识，初步建立水下智能无人装备的动力学模型；预测得到水下智能无人装备在工作过程中下一时刻所受的外界以及内部干扰；根据所述外界以及内部干扰，对模型参数进行在线滚动优化，得到水下非线型系统的最终动力学模型；根据所述最终动力学模型，在线生成主动控制律，初步得到控制律的基本形式以及控制参数的初值；根据控制律的基本形式以及控制参数的初值，对控制参数采用间接自适应模糊调节方法进行在线自适应调节，得到最终的主动控制律。

公开(公告)号：CN214750380U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120259885.2

申请日：2021-01-29

Applicant: 中国航天空气动力技术研究院

Inventor： 王亭亭 ,  吕雪 ,  郭明禹 ,  王奥博 ,  田锋 ,  岳才谦

IPC: G01P3/36

Abstract: 本实用新型涉及一种水下近底作业航行器速度测量装置，属于速度测量设计领域；包括双目光学相机、基线架、接插件、处理板、水密舱和外壳支架；其中，外壳支架为底部设置有开口的环状结构；基线架为水平放置；基线架的两端与外壳支架的开口处固连；双目光学相机轴向竖直向下固定安装在基线架的底部；水密舱为环状结构；且水密舱设置在外壳支架与基线架围成的内腔中；处理板设置在水密舱内；接插件的一端穿过基线架与双目光学相机连接，接插件的另一端伸入水密舱与处理板连接；本实用新型能在航行器近底作业时提供速度信息，且由于基线可调，能适应较大对底范围变化和不同视场角的相机。