公开(公告)号：CN112966361B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202011610094.6

申请日：2020-12-29

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 何羽亭 ,  丁涛 ,  徐铭驰 ,  苏莹怡 ,  徐玲 ,  郭文倩

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/26 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种面向高架和非高架点源的多无人机监测路径优化方法，涉及大气污染源监测技术领域。本发明针对工业园区内高架和非高架点源混合区域监测的特定问题，将基于点源的三维高程信息无人机监测路径总长度最短为目标，考虑无人机飞行高度的稳定性、无人机飞行路径转弯角最小来构建目标函数；将单架无人机续航时间限制、各污染源排放污染物类别和排放污染物数量限制、各污染源无人机停留时间限制、无人机起飞出发点和终点限制作为约束条件，采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法来对上述规划模型进行求解，得到最优的工业园区污染源监测路径。

公开(公告)号：CN112966361A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202011610094.6

申请日：2020-12-29

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 徐铭驰 ,  丁涛 ,  苏莹怡 ,  徐玲 ,  何羽亭 ,  郭文倩

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/26 ,  G06N3/12 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种面向高架和非高架点源的多无人机监测路径优化方法，涉及大气污染源监测技术领域。本发明针对工业园区内高架和非高架点源混合区域监测的特定问题，将基于点源的三维高程信息无人机监测路径总长度最短为目标，考虑无人机飞行高度的稳定性、无人机飞行路径转弯角最小来构建目标函数；将单架无人机续航时间限制、各污染源排放污染物类别和排放污染物数量限制、各污染源无人机停留时间限制、无人机起飞出发点和终点限制作为约束条件，采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法来对上述规划模型进行求解，得到最优的工业园区污染源监测路径。

公开(公告)号：CN112650292B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202011586275.X

申请日：2020-12-29

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 苏莹怡 ,  徐玲 ,  何羽亭 ,  郭文倩 ,  丁涛 ,  徐铭驰

IPC: G05D1/10 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种面向工业园区污染源监测的多无人机路径优化方法。该方法针对工业园区污染源监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径长度最短、无人机飞行路径转弯角最小(保证飞行平滑度以减少飞行能耗)、无人机对障碍物的躲避半径最大(使得无人机距离障碍物的路径适应度值小，保证路径和障碍物保持一定距离)；特定约束条件包括无人机续航时间限制、污染源排放污染物类别限制、无人机监测停留时间限制、无人机起点和终点限制等。而后采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法对上述规划模型进行求解，得到工业园区污染源最优监测路径。该方法可针对特定工业园区，快速计算出多无人机污染源监测最优路径。

公开(公告)号：CN112650292A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011586275.X

申请日：2020-12-29

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 苏莹怡 ,  徐玲 ,  何羽亭 ,  郭文倩 ,  丁涛 ,  徐铭驰

IPC: G05D1/10 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种面向工业园区污染源监测的多无人机路径优化方法。该方法针对工业园区污染源监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径长度最短、无人机飞行路径转弯角最小(保证飞行平滑度以减少飞行能耗)、无人机对障碍物的躲避半径最大(使得无人机距离障碍物的路径适应度值小，保证路径和障碍物保持一定距离)；特定约束条件包括无人机续航时间限制、污染源排放污染物类别限制、无人机监测停留时间限制、无人机起点和终点限制等。而后采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法对上述规划模型进行求解，得到工业园区污染源最优监测路径。该方法可针对特定工业园区，快速计算出多无人机污染源监测最优路径。