-
公开(公告)号：CN118225127A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410376783.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G01C25/00 , G01C1/00 , G01C9/00 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种高精度的倾角仪温度补偿方法，包括：获取倾角仪的原始数据；构建BP神经网络模型，采用L‑BFGS迭代优化算法对BP神经网络模型进行优化，将原始数据输入优化后的BP神经网络模型，获取倾角仪的温度补偿结果。本发明所构建的BP神经网络能够自适应调整模型参数，并且具有强大的泛化能力，可以在训练过程中不断改进模型性能，相对于多项式拟合建模的方式，神经网络温度补偿模型可以使倾角仪的精度更高。
-
公开(公告)号：CN118031941B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410376288.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明提供利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统及实现方法，系统包括：数据预处理及坡度检测模块，用于采集并处理巷道内部原始点云数据，获得坡度信息；采集并处理移动小车IMU数据，获得小车位姿初始值以及IMU因子；激光点云位姿估计模块，用于基于所述坡度信息以及所述小车位姿初始值，进行特征点分类以及帧间匹配位姿估计，获得联合误差以及关键帧因子；高精度建图模块，用于基于所述联合误差、所述帧间匹配位姿估计、所述关键帧因子以及所述IMU因子，进行因子图优化，并基于坡道局部地图，获得坡道全局地图，完成坡度补偿。本发明适用范围广泛，可以拓展至无人车、无人机、水下航行器等多种移动平台上进行复杂环境SLAM。
-
公开(公告)号：CN116109692B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310147499.8
申请日：2023-02-22
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于三维点云计算尾矿坝体积和表面形变体积的方法，包括：采集尾矿库坝体表面的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理；将预处理后的所述三维点云数据进行网格划分，获取网格高度，对所述网格高度进行叠加，获取尾矿坝体积和表面形变体积。本发明通过收集尾矿库坝体表面的带有三维坐标信息的点云，并通过点云处理对所述数据进行预处理，预处理部分包括：点云切割，点云降噪,获得有效的尾矿坝表面三维点云数据；基于所述三维点云数据进行进一步的分析处理，获得尾矿坝体积。
-
公开(公告)号：CN119001748A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310563144.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统及方法，系统包括：数据输入模块：用于获取采集到的原始数据；预处理模块：用于对原始数据进行预处理；位姿估计模块：用于进行IMU/编码器和激光雷达的数据融合，利用紧耦合的方式以IMU/编码器的高频数据抵消激光雷达的畸变，对IMU误差状态进行更新；输出模块：用于获取机器人的里程计输出，并且通过里程计将激光点云投影至正确区域，形成局部地图和全局地图；其中，数据输入模块、预处理模块、位姿估计模块、输出模块依次连接。本发明具有更高的精度和鲁棒性，适用于如矿山排洪涵洞、巷道等地下易发生退化的场景中。
-
公开(公告)号：CN118283276A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410376698.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于自适应点云压缩算法的点云Web可视化方法，包括：采集原始三维点云数据并传输至云服务器，基于自适应压缩算法对原始三维点云数据进行分层次压缩，获得压缩后的点云数据，将压缩后的点云数据传输至Web端；其中，自适应压缩算法能够用于分析点云数据的局部密度变化，动态选择不同的压缩率对数据进行压缩；基于广度优先方法对压缩后的点云数据进行对应层次的解压缩和渲染，实现Web端对点云数据的可视化。本发明能够有效解决现有算法在大规模点云处理方面的问题,实现海量点云数据的高效压缩、存储以及实时渲染与交互。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118269051A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410419995.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种矿山巡检喷救一体化应急处理装备，包括安装在移动车上的视觉监测模块、SLAM高精度建图模块及机械手应急处理模块；视觉监测模块用于对矿山边坡进行实时监测，并获取影像信息；并根据获取的影像信息识别矿山边坡的坡面特征，并输出所识别的坡面特征信息；SLAM高精度建图模块用于根据位置和地图进行定位，并用于构建三维点云地图，且能够对正在发生的地质灾害的位置进行识别；机械手应急处理模块用于抑制地质灾害的形成与蔓延；移动车用于根据三维点云地图实现自主导航。本发明实现了矿山安全监控和紧急处置的高度自动化和精确化，极大地提高了响应速度和处理效率，保障了矿山的安全生产及其经济效益的可持续发展。
-
公开(公告)号：CN114841944B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210439870.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G06F18/00 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/593 , G06T7/33 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于挂轨轨道机器人的尾矿坝表面形变巡检方法，包括：采集尾矿库坝体表面的数据，对所述数据进行预处理，获得三维监测数据；基于所述三维监测数据进行建模，获得三维监测模型；对所述三维监测模型进行处理分析，获得坝体形变情况。本发明监测的主体是整个尾矿坝的坝体，构建的轨道环境在室外，通过在机器人上搭载双目相机与激光雷达来进行对整个坝体的扫描从而生成三维点云，进而捕捉尾矿坝表面的形变及其属性，包括形变的具体体积、位置等信息，实现对尾矿坝体表面形变数据的三维监测与重构。
-
公开(公告)号：CN114841944A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210439870.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/593 , G06T7/33 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于挂轨轨道机器人的尾矿坝表面形变巡检方法，包括：采集尾矿库坝体表面的数据，对所述数据进行预处理，获得三维监测数据；基于所述三维监测数据进行建模，获得三维监测模型；对所述三维监测模型进行处理分析，获得坝体形变情况。本发明监测的主体是整个尾矿坝的坝体，构建的轨道环境在室外，通过在机器人上搭载双目相机与激光雷达来进行对整个坝体的扫描从而生成三维点云，进而捕捉尾矿坝表面的形变及其属性，包括形变的具体体积、位置等信息，实现对尾矿坝体表面形变数据的三维监测与重构。
-
公开(公告)号：CN118031941A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410376288.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明提供利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统及实现方法，系统包括：数据预处理及坡度检测模块，用于采集并处理巷道内部原始点云数据，获得坡度信息；采集并处理移动小车IMU数据，获得小车位姿初始值以及IMU因子；激光点云位姿估计模块，用于基于所述坡度信息以及所述小车位姿初始值，进行特征点分类以及帧间匹配位姿估计，获得联合误差以及关键帧因子；高精度建图模块，用于基于所述联合误差、所述帧间匹配位姿估计、所述关键帧因子以及所述IMU因子，进行因子图优化，并基于坡道局部地图，获得坡道全局地图，完成坡度补偿。本发明适用范围广泛，可以拓展至无人车、无人机、水下航行器等多种移动平台上进行复杂环境SLAM。
-
公开(公告)号：CN116109692A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310147499.8
申请日：2023-02-22
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于三维点云计算尾矿坝体积和表面形变体积的方法，包括：采集尾矿库坝体表面的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理；将预处理后的所述三维点云数据进行网格划分，获取网格高度，对所述网格高度进行叠加，获取尾矿坝体积和表面形变体积。本发明通过收集尾矿库坝体表面的带有三维坐标信息的点云，并通过点云处理对所述数据进行预处理，预处理部分包括：点云切割，点云降噪,获得有效的尾矿坝表面三维点云数据；基于所述三维点云数据进行进一步的分析处理，获得尾矿坝体积。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.034 seconds)
