公开(公告)号：CN108883534A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780020196.2

申请日：2017-04-11

Applicant: 优傲机器人公司

Inventor： 埃斯本·H·厄斯特高 ,  伊尼戈·伊图拉特 ,  蒂乌修斯·拉吉特·萨瓦里穆图

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  G05B19/42 ,  G05B19/423

CPC classification number: G05B19/423 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39137

Abstract: 本发明提供一种对在重力补偿动觉指导模式下手动操作的机器人进行编程的方法和计算机程序产品。更具体地讲，本发明提供使用动觉示教作为演示输入模式并且不需要安装或使用任何外部感测或数据捕获模块的方法和计算机程序产品。它需要单个用户演示来提取程序的表示，并且向用户呈现一系列易于控制的参数，允许他们修改或约束任务的提取程序表示的参数。

公开(公告)号：CN108290288A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201680066061.5

申请日：2016-11-09

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： A·赛德迈耶

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J9/1697

Abstract: 一种用于简化地修改工业设备1的应用程序2、3的方法，包括下列方法步骤：(a)在工业设备1上提供至少一个应用程序2、3，其中，至少一个应用程序2、3具有多个程序位置P1至P5；(b)提供至少一个图形视图101至103，其中，至少一个图形视图101至103示出了工业设备1的至少一个系统状态，其中，系统状态对应于一程序位置P1至P5，并且图形视图101至103与至少一个应用程序2、3的至少一个程序位置P1至P5链接；(c)执行应用程序2、3，并且如果应用程序停止，则执行下面的方法步骤：(d)将工业设备1的当前系统状态与至少一个图形视图101至103进行比较；以及(e)追随图形视图与一程序位置之间的链接，以便修改应用程序。

公开(公告)号：CN108115675A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201611065611.X

申请日：2016-11-28

Applicant: 杨晓东

Inventor： 杨晓东

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1658

Abstract: 一种气动柔性关节计算机控制系统，主要由主机和从机两部分组成，主机由一台工控机和机内所插的一块RTSII数据采集卡组成，主从机之间采用接口板连接，它们之间的通讯联络方式为双向并行通信。该控制系统运行可靠，可以实现多种控制算法，用它作为柔性关节主动控制的实验装置是合适的。

公开(公告)号：CN107962568A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711136023.5

申请日：2017-11-16

Applicant: 上海斐讯数据通信技术有限公司

Inventor： 朱帅龙

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J9/1656 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种机器人的实时定位方法，其方法包括：S10建立机器人坐标系、参考坐标系；S20在一个单位采集时间内，采集机器人在所述机器人坐标系上的运动线速度、所述机器人的自转角速度；S30根据在机器人坐标系上的运动线速度，上一单位采集时间内机器人坐标系与参考坐标系的上一夹角、以及机器人在所述参考坐标系上的上一坐标；计算出机器人在参考坐标系上的当前坐标；S40根据上一单位采集时间内机器人坐标系与参考坐标系的夹角，以及采集到的自转角速度；计算出机器人坐标系与参考坐标系的当前夹角；S50将步骤S30中的上一夹角更换为当前夹角，上一坐标更换为当前坐标；返回步骤S20。实现了实时准确的定位。

公开(公告)号：CN107671009A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201711080943.X

申请日：2017-11-06

Applicant: 彭耀芬

Inventor： 彭耀芬

IPC: B07C5/16 ,  B07C5/34 ,  B07C5/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B07C5/16 ,  B07C5/00 ,  B07C5/34 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1656

Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的机械臂自动分拣系统，包括中央控制模块，所述中央控制模块通过信号线分别连接有操作设置模块、分拣执行模块、图像采集模块、重量称重模块和预分配模块，所述操作设置模块包分拣频率设置模块、分拣重量设置模块和分拣外形设置模块，图像采集模块采集需分拣的工件图像外形信息，重量称重模块用于对需分拣的工件质量进行称量。本发明能够在分拣前和分拣过程中基于机器视觉拍摄工件外形生成三维图形和称量工件的重量，在分拣前和分拣过程中分别生成属性列表，对不同种类的工件进行识别分拣，并筛选出不合格的工件，集分拣和分筛为一体，全程自动运行，无需人工分拣，提高工件分拣、分筛效率。

公开(公告)号：CN107511826A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710806630.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 国机智能技术研究院有限公司

Inventor： 张传胜 ,  吴桐 ,  秦宇飞 ,  贾建民 ,  吴文镜 ,  王斌 ,  赵文灿

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1656 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明实施例涉及一种液压机器人的控制方法和系统。其中，该方法包括：切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会触碰到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果。

公开(公告)号：CN107498555A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710685247.5

申请日：2017-08-11

Applicant: 上海思依暄机器人科技股份有限公司

Inventor： 王勇斌

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G06F3/01

CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J13/08 ,  G06F3/011

Abstract: 本申请提供了一种动作透传方法、装置及机器人，通过对接收到的用户输入指令进行应用模式确定，可以针对用户输入的不同类型指令，采用与之匹配的应用模式进行处理，进而生成与用户输入指令所对应的动作指令，以便机器人能够准确识别出用户当前想要控制其执行的动作任务，并通过执行与生成的动作指令所对应的相关动作，来实现机器人与用户之间的人机交互，同时在用户控制条件下，增加了机器人所能执行的动作种类，有效提高了机器人的智能化程度。

公开(公告)号：CN107438502A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201580078405.X

申请日：2015-03-31

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： H·杰雷盖尔德 ,  T·格罗思

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/423

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36418 ,  G05B2219/41387

Abstract: 本发明涉及一种用于控制工业机器人(10)的方法。该机器人(10)包括第一机器人臂(20)、第二机器人臂(30)、限定第一机器人臂(20)与第二机器人臂(30)之间的运动副的接头(40)、用于生成第一机器人臂(20)与第二机器人臂(30)之间的相对运动的致动器(50)、以及用于控制致动器(50)的运动的机器人控制器(60)。该方法包括以下步骤：确定在致动器(50)处存在第一扭矩指示，该第一扭矩指示将被解译为对机器人控制器(60)的第一命令；重复获得外部扭矩值(τext)，从而获得外部扭矩行为(140)；将外部扭矩行为(140)与第一扭矩指示进行比较；以及在检测到外部扭矩行为(140)与第一扭矩指示相对应时，执行与第一命令相对应的机器人功能。所获得的外部扭矩行为(140)取决于从机器人(10)的动态模型(80)获得的参考扭矩值(τref)。机器人(10)包括具有机器人(10)的动态模型(80)的机器人控制器(60)和基于反馈控制的解角器(100)，机器人(10)包含用于使能检测外部扭矩行为(140)的所有必要元件。继而外部扭矩行为(140)可以容易地转变为机器人控制器(60)的命令。

公开(公告)号：CN107351087A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710754501.2

申请日：2017-08-29

Applicant: 成都乐创自动化技术股份有限公司

Inventor： 苏诗捷 ,  夏光明 ,  周维

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1656

Abstract: 本发明涉及工业示教机器人控制的技术领域，实施例具体公开一种点动响应控制方法及系统。本发明实施例提供的点动响应控制方法，通过触发低速定位控制模式后，接收到轴点动命令的触发信号，输出沿轴运动预设距离的控制信号；检测到轴点动命令的触发信号持续时间大于或者等于预设时间，连续输出沿轴运动预设距离的控制信号；未接收到轴点动命令的触发信号，停止输出控制信号的方法，解决了工人无法准确定位加工头到目标示教点的问题，提高了工人对准目标示教点的速度以及精确度。

公开(公告)号：CN107273137A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710527373.8

申请日：2017-06-30

Applicant: 上海棠棣信息科技股份有限公司

Inventor： 王明高 ,  张晓 ,  李月祥 ,  史文华 ,  许揽月 ,  董洪乾 ,  金成哲

IPC: G06F9/44 ,  B25J9/16

CPC classification number: G06F8/76 ,  B25J9/1656 ,  G06F8/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种用于快速完成定制业务的可移植软件平台、方法和机器人，其中，可移植软件平台包括：加载器，用于解析具有统一接口的插件的配置信息，根据解析结果实例化所述插件，其中，所述具有统一接口的插件包括模块、回调、驱动、模块链和业务状态机；业务运行与控制器组件，用于运行实例化的业务状态机，控制业务状态机中的业务流程，并通过所述统一接口调用所述业务流程中引用的多个服务；服务集成与控制器组件，用于通过调用所述模块、回调、驱动和模块链，实现运行并控制所述多个服务。本发明实施例可简单快速地迭代开发产品，从而能够快速应对市场需求，降低开发和维护成本。