公开(公告)号：CN108227769A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711318466.6

申请日：2017-12-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 寺田耕志 ,  广濑德晃

IPC: G05D13/62 ,  G05B19/042

CPC classification number: B62B5/0069 ,  B62B3/12 ,  B62B5/0093 ,  B62B2301/04 ,  G05D1/0223

Abstract: 本发明涉及一种全方向推车，该全方向推车包括：推车部分，推车部分包括多个驱动轮；主体部分，主体部分以绕枢轴可旋转的方式附接至推车部分；指令生成单元，指令生成单元以预定周期生成指示主体部分的平移速度和旋转速度的速度指令；以及控制单元，控制单元搜索出用于保持由当前步骤的速度指令所指示的平移速度方向的预定数量的速度指令，并且计算出预定数量的速度指令中的超额率为阈值以下的速度指令或者超额率最小的速度指令，超额率指示在全方向推车根据当前步骤的速度指令运行时，多个驱动轮的轮轴和枢轴的转矩和角速度的值超过限制值的程度。