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公开(公告)号：CN110549353A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910456884.4
申请日：2019-05-29
Applicant: 国立大学法人名古屋大学 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及力觉视觉化装置、机器人以及存储力觉视觉化程序的计算机可读介质。一种力觉视觉化装置，其包括：数据获取单元，所述数据获取单元被配置成获取图像数据和力觉数据，所述图像数据是通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的，所述力觉数据与所述机器人已从外部接收到的力觉有关；转换单元，所述转换单元被配置成基于所述力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息；以及图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上，并且输出所得到的图像数据。
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公开(公告)号：CN113023190B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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公开(公告)号：CN104742140B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410829487.4
申请日：2014-12-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 斋藤史伦
CPC classification number: G06K9/00671
Abstract: 本发明涉及状态判定系统、状态判定方法及移动机器人。一种状态判定系统包括获取环境信息的信息获取装置；移动体；对所述移动体执行动作指令的指令装置；以及基于所述信息获取装置所获取的信息和所述移动体所获取的环境信息中的至少一者估计所述对象的异常的估计装置。在所述估计装置估计所述对象的异常的情况下，所述指令装置对所述移动体执行用于移动到所述对象的附近并要求响应的动作指令。所述信息获取装置和所述移动体中的至少一者获取所述对象对所述指令装置所指示的所述移动体的动作的响应状态。所述状态判定系统包括判定装置，该判定装置基于所获取的响应状态判定所述对象的异常。
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公开(公告)号：CN113023192B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023192A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113023191A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN101970184B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980108422.8
申请日：2009-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 斋藤史伦
IPC: B25J9/22 , G05B19/409 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543
Abstract: 本发明的动作教导系统以及动作教导方法通过由操作员进行的直观且简单的输入操作，能够对机器人进行对于形状和三维位置未知的工件的握持动作的教导。(a)使显示装置显示作业空间的拍摄图像，(b)接受在显示装置所显示的工件的像上维地指定包含使机器手握持的部位的识别区域的操作。(c)接受从多个基础形状模型中指定与握持部位相符合的基础形状模型的操作，(d)通过将被指定的基础形状模型拟合到与识别区域相当的空间的三维位置数据，决定指定基础形状模型的形状、位置以及姿势的参数群。(e)检索对于各基础形状模型记录了机器手能够适用的握持模式的数据库，选择能够适用于工件的握持的握持模式。
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公开(公告)号：CN110549353B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910456884.4
申请日：2019-05-29
Applicant: 国立大学法人名古屋大学 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及力觉视觉化装置、机器人以及存储力觉视觉化程序的计算机可读介质。一种力觉视觉化装置，其包括：数据获取单元，所述数据获取单元被配置成获取图像数据和力觉数据，所述图像数据是通过拍摄机器人的周围环境的图像而获得的，所述力觉数据与所述机器人已从外部接收到的力觉有关；转换单元，所述转换单元被配置成基于所述力觉数据将所述力觉转换成由拟声词构成的文本信息；以及图像输出单元，所述图像输出单元被配置成将所述文本信息叠加在所述图像数据的所述图像上，并且输出所得到的图像数据。
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公开(公告)号：CN104742140A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201410829487.4
申请日：2014-12-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 斋藤史伦
CPC classification number: G06K9/00671
Abstract: 本发明涉及状态判定系统、状态判定方法及移动机器人。一种状态判定系统包括获取环境信息的信息获取装置；移动体；对所述移动体执行动作指令的指令装置；以及基于所述信息获取装置所获取的信息和所述移动体所获取的环境信息中的至少一者估计所述对象的异常的估计装置。在所述估计装置估计所述对象的异常的情况下，所述指令装置对所述移动体执行用于移动到所述对象的附近并要求响应的动作指令。所述信息获取装置和所述移动体中的至少一者获取所述对象对所述指令装置所指示的所述移动体的动作的响应状态。所述状态判定系统包括判定装置，该判定装置基于所获取的响应状态判定所述对象的异常。
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公开(公告)号：CN103328161A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201180004631.5
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。
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