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公开(公告)号：CN110942470A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910891795.2
申请日：2019-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种即便在拍摄部存在移动的情况下也能够将识别对象在图像间建立对应的图像处理装置。在通过沿光轴方向移动的拍摄部获得的图像设定基准点的图像处理装置具备：存储部；初始设定部，将通过拍摄部获得的第一图像中的光轴附近点的位置作为第一图像的特定点的初始位置并与光轴附近点的周边区域的图像特征建立关联地储存于存储部；探索部，基于储存于存储部的特定点的周边区域的图像特征探索通过拍摄部获得的第二图像中的特定点的对应点；以及输出部，将第二图像的对应点的位置作为第二图像的基准点的位置输出。
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公开(公告)号：CN110942470B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910891795.2
申请日：2019-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种即便在拍摄部存在移动的情况下也能够将识别对象在图像间建立对应的图像处理装置。在通过沿光轴方向移动的拍摄部获得的图像设定基准点的图像处理装置具备：存储部；初始设定部，将通过拍摄部获得的第一图像中的光轴附近点的位置作为第一图像的特定点的初始位置并与光轴附近点的周边区域的图像特征建立关联地储存于存储部；探索部，基于储存于存储部的特定点的周边区域的图像特征探索通过拍摄部获得的第二图像中的特定点的对应点；以及输出部，将第二图像的对应点的位置作为第二图像的基准点的位置输出。
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公开(公告)号：CN108692719B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810299652.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 曾我峰树
Abstract: 本发明的课题是降低与物体检测有关的处理负载。一种物体检测装置(100)，包括：拍摄单元(11)，其对本车(1)的周边进行拍摄并获取周边图像；对象物检测单元(15)，其从周边图像中检测对象物并输出表示该检测出的对象物在周边图像上的位置的第一图像坐标；位置检测单元(12)，其检测本车的位置；地图存储单元(14)，其存储包含多个坐标点的地图信息，该多个坐标点分别表示道路上多个地点的各自的三维坐标；以及计算单元(161、162)，其基于第一图像坐标和本车的位置将对象物与多个坐标点中的一个以上的坐标点建立对应，同时基于本车的位置及建立了对应的一个以上坐标点，计算对象物在真实空间中的位置及本车到对象物的距离这两者中的至少一个。
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公开(公告)号：CN108692719A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810299652.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 曾我峰树
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/00208 , G06K9/6262 , G06T7/50 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06T7/80 , G06T2207/20084 , G06T2207/30261 , G06T2210/12 , G01C21/00 , G01C21/26
Abstract: 本发明的课题是降低与物体检测有关的处理负载。一种物体检测装置(100)，包括：拍摄单元(11)，其对本车(1)的周边进行拍摄并获取周边图像；对象物检测单元(15)，其从周边图像中检测对象物并输出表示该检测出的对象物在周边图像上的位置的第一图像坐标；位置检测单元(12)，其检测本车的位置；地图存储单元(14)，其存储包含多个坐标点的地图信息，该多个坐标点分别表示道路上多个地点的各自的三维坐标；以及计算单元(161、162)，其基于第一图像坐标和本车的位置将对象物与多个坐标点中的一个以上的坐标点建立对应，同时基于本车的位置及建立了对应的一个以上坐标点，计算对象物在真实空间中的位置及本车到对象物的距离这两者中的至少一个。
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