公开(公告)号：CN111645693B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202010092241.9

申请日：2020-02-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W40/068 ,  B60W30/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/04

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，车辆控制装置(20、30)基于车辆的前方拍摄图像来判定车辆前方的道路的路面摩擦系数状态。在坡道驻车控制之后执行的制动力解除控制中，车辆控制装置根据路面摩擦系数状态的判定结果来变更制动力的每单位时间的减小量的大小。

公开(公告)号：CN109969168A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811423850.7

申请日：2018-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W30/02

Abstract: 本发明涉及车辆稳定控制装置。抑制由前轮胎比后轮胎磨损得更快引起的车辆稳定控制的不必要的提前工作。车辆稳定控制装置基于目标横摆率和实际横摆率来计算不足转向度，并在不足转向度超过第一工作阈值的情况下，使车辆稳定控制工作。另外，在不足转向度超过第二工作阈值的情况下，车辆稳定控制装置使对后内轮施加制动力的后制动控制工作。车辆稳定控制装置计算前轮胎的磨损度，或前轮胎与后轮胎之间的磨损度的差即磨损度参数。响应于磨损度参数超过阈值，车辆稳定控制装置将第二工作阈值变更为比默认值以及第一工作阈值小的调整值，加剧后磨损。

公开(公告)号：CN109969166A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811352000.2

申请日：2018-11-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W30/02 ,  B60K17/348

Abstract: 四轮驱动车辆的控制装置在车辆的制动中，对使车辆向左或者向右偏转的横摆运动的程度是否大于规定的第一程度进行判定，在判定为横摆运动的程度大于第一程度的情况下，使对应于与横摆运动的方向处于相同侧的后轮的联轴器装置的联轴器扭矩向大于零的规定的第一扭矩值增加，并且将对应于与横摆运动的方向处于相反侧的后轮的联轴器装置的联轴器扭矩维持为零。

公开(公告)号：CN109808678A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201811130007.X

申请日：2018-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明涉及车辆稳定控制装置，抑制由于前轮胎比后轮胎较快地磨损而引起的车辆稳定控制的不必要的早期工作。车辆稳定控制装置基于目标横摆率和实际横摆率来计算转向不足度，在转向不足度超过了工作阈值的情况下，使车辆稳定控制工作。目标横摆率的计算式包含车辆的稳定系数作为参数，稳定系数越大则目标横摆率越低。车辆稳定控制装置计算作为前轮胎的磨损度的磨损度参数，或者作为前轮胎与后轮胎之间的磨损度之差的磨损度参数。在磨损度参数超过磨损阈值的情况下，车辆稳定控制装置将稳定系数修正为比初始设定值大的值。

公开(公告)号：CN109733412A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811275916.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W40/12 ,  B60T8/1761 ,  B60K17/344

Abstract: 一种车轮速度推定装置，应用于具备第1联轴器装置(361)以及第2联轴器装置(362)的四轮驱动车辆(10)，它们能够使后轮侧的驱动输出部(353)与左右的后轮车轴(38L)、(38R)之间的接合状态变更为完全约束状态、断开状态、以及不完全约束状态的任一个。车轮速度推定装置具备：修正参数计算部(60)，基于所有车轮旋转速度信号对于各车轮计算修正参数(Ki)，该参数根据各个车轮轮径(ri)的差对各车轮的车轮速度造成的影响的程度变化；以及车轮速度运算部，其基于各个车轮旋转速度信号、各个修正参数对车轮速度进行运算，修正参数计算部在左右的接合状态的至少一方为不完全约束状态的情况下，停止修正参数的计算。

公开(公告)号：CN102083663A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN200980124556.9

申请日：2009-07-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2220/03

Abstract: 在车辆行为控制装置(2)上设置：转向状态判定部(98)，判定由驾驶者进行的转向的状态；以及制动装置控制部(88)，当通过转向状态判定部(98)判定出进行了返回转向时的第二次转向的转向角正被保持时，进行稳定化制动，在与返回转向时的第二次转向的转向方向相反方向的前轮(6)上产生预定的制动力，并且在判定出第二次转向的转向角被保持了时对制动力的下降量设置界限。由此，能够产生与由返回转向时的第二次转向产生的横摆力矩相反方向的横摆力矩，能够减小转向所产生的横摆力矩。因此，能够抑制通过在返回转向的第二次转向时容易变大的横摆力矩而横摆率变得过大，能够抑制车辆(1)的行为变得不稳定。其结果，能够提高返回转向时的行为的稳定性。

公开(公告)号：CN111332307B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN201911181149.3

申请日：2019-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W40/068 ,  B60W30/02 ,  B60T8/1763

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，车辆控制ECU(10)基于车辆的前方拍摄图像来判定车辆的前方的道路的路面μ状态。车辆控制ECU(10)根据判定结果，对用于判定是否执行为了使车辆的举动稳定化而进行的车辆举动稳定化控制的分化判定阈值进行变更。

公开(公告)号：CN111605538B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202010103844.4

申请日：2020-02-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60W10/11 ,  B60W20/10 ,  B60W10/08 ,  B60W40/068 ,  F16H61/04 ,  F16H61/18 ,  F16H61/10

Abstract: 本发明提供一种车辆，ECU(20)基于由照相机传感器(25)取得的图像数据来判定在车辆的前方，路面是否从低μ路面向高μ路面切换。ECU(20)在判定为路面从低μ路面向高μ路面切换的情况下，在判定为从产生驱动轮打滑状态的时间点起在规定的判定期间内加速踏板操作量大幅度地减少了时，从该时间点起在规定的期间内禁止自动变速器(15)的升挡动作。

公开(公告)号：CN108621787B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201810199479.4

申请日：2018-03-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60K17/16 ,  B60T8/26

Abstract: 本发明涉及四轮驱动车辆的控制装置。该四轮驱动车辆的控制装置应用于具有能够变更前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)差动的限制程度的差动限制装置(34)、和能够相互独立地变更前轮的制动力以及后轮的制动力的制动装置(40)的四轮驱动车辆。本控制装置在将差动的限制程度设定为第二程度以便不允许由中央差速器装置(31)实现的差动的情况下，判定是否产生了特定状态，该特定状态是假定将差动的限制程度设定为第一程度时发生后轮滑移率(SLr)大于前轮滑移率(SLf)的状态的可能性高的状态，当判定为产生了特定状态时，将差动的限制程度从第二程度变更为第一程度。

公开(公告)号：CN108466611A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201810145110.5

申请日：2018-02-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡部良知

IPC: B60T8/58 ,  B60W30/02

Abstract: 四轮驱动车辆的控制装置构成为包括使前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)的差动的限制程度变化的差动限制装置(34)以及控制差动限制装置(34)的控制部(60、70)，控制制动时的车辆(10)的运行状况。并且，控制部(60、70)构成为：在车辆(10)的制动时、且在将前轮用旋转轴(32)与后轮用旋转轴(33)的差动的限制程度Tcu设定于最大值Tcumax附近的情况下，在判定为车辆(10)的偏航率Yr小于规定的偏航率阈值Yrth、且基于车辆(10)的车轮速度Vw推定的车身速度Vb即推定车身速度Vx的时间减少率低于规定的减少率地推移时，使前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的限制程度Tcu降低。