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公开(公告)号：CN115373381A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210523205.2
申请日：2022-05-13
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供移动体以及移动体的路径决定方法。该移动体从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体能够从当前位置起而行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对第一区间候选的每个终点而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体能够从第一区间候选的终点起而行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为目标位置的存在方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对移动体周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于目标方向以及障碍物的位置，从多个第一区间候选以及多个第二区间候选中决定作为移动体所行驶的路径而被使用的第一区间以及第二区间。
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公开(公告)号：CN108528270B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810151821.3
申请日：2018-02-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供驱动力控制装置，通过适当控制被设置在每个驱动轮的多个马达和离合器，能够使行驶时的车辆整体的效率变得良好。构成为控制第一马达(2R)和第二马达(2L)以使向右前轮(11R)和左后轮(11L)传递的转矩的合计值成为对右前轮(11R)和左后轮要求的转矩的总计值Tall，求出从电源(27)输出的电力最少的第一马达(2R)的目标转矩TRout和第二马达(2L)的目标转矩TLout，作为第一马达和第二马达(2L)的输出转矩(步骤S15、S16、S20、S21)，基于求出的第一马达的目标转矩TRout从第一马达(2R)输出转矩，并基于求出的第二马达的目标转矩TLout从第二马达输出转矩。
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公开(公告)号：CN108859863B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810447353.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供驱动力控制装置，在任意一个马达发生故障的情况下都能够抑制行驶性能、车辆的运行情况的稳定性降低。构成为判断产生了不能从第一马达和第二马达中的任意一个马达输出所希望的转矩的故障这一情况(步骤S2)，并在产生了故障的情况下，从第一马达和第二马达中的另一个马达输出转矩(步骤S10至步骤S13)，并且控制离合器的传递转矩容量(步骤S7)，以使从另一个马达输出的转矩的至少一部分传递到右侧的驱动轮和左侧的驱动轮中的连结了一个马达的第一驱动轮。
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公开(公告)号：CN108528270A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810151821.3
申请日：2018-02-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供驱动力控制装置，通过适当控制被设置在每个驱动轮的多个马达和离合器，能够使行驶时的车辆整体的效率变得良好。构成为控制第一马达(2R)和第二马达(2L)以使向右前轮(11R)和左后轮(11L)传递的转矩的合计值成为对右前轮(11R)和左后轮要求的转矩的总计值Tall，求出从电源(27)输出的电力最少的第一马达(2R)的目标转矩TRout和第二马达(2L)的目标转矩TLout，作为第一马达和第二马达(2L)的输出转矩(步骤S15、S16、S20、S21)，基于求出的第一马达的目标转矩TRout从第一马达(2R)输出转矩，并基于求出的第二马达的目标转矩TLout从第二马达输出转矩。
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公开(公告)号：CN108528269B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810151789.9
申请日：2018-02-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种驱动力控制装置，通过适当地控制分别设置于各个驱动轮的多个马达，能够使行驶时的车辆整体的效率良好。构成为求出驱动装置被要求的总转矩(步骤S4)，求出第一马达的输出转矩与第二马达的输出转矩的总计值为总转矩的第一马达的暂定转矩与第二马达的暂定转矩的多个组合，并选择所求出的多个组合中的、电源的输出电力量最少的第一马达的暂定转矩与第二马达的暂定转矩的组合(步骤S5)，基于选择出的组合的第一马达的暂定转矩从第一马达输出转矩，并且，基于选择出的组合的第二马达的暂定转矩从第二马达输出转矩(步骤S6)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107054354B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201611206007.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆的驱动力控制装置,能够通过适当地控制驱动力源的输出转矩和向左右轮传递的转矩而使行驶稳定性提高。所述车辆的驱动力控制装置构成为，基于驾驶者要求的驱动转矩和与车辆的姿态有关的数据来算出向左右车轮分别传递的目标转矩(步骤S13)，基于左右车轮的滑移状态来校正左右车轮各自的目标转矩(步骤S15)，以第一电流值来控制驱动用电动机，该第一电流值基于向一个车轮传递的校正后的目标转矩与向另一车轮传递的校正后的目标转矩之和来算出，以第二电流值来控制差动用电动机，该第二电流值基于向一个车轮传递的校正后的目标转矩与向另一车轮传递的校正后的目标转矩之差来算出。
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公开(公告)号：CN107448579B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710325774.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: F16H48/36 , B60K17/354 , B60K23/04 , B60K2023/043 , B60K2023/046 , B60W10/16 , B60W50/0098 , B60W2050/0096 , F16H48/10 , F16H57/12 , F16H2048/364 , F16H2057/123 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明提供能够适当地控制具备差动限制功能的转矩矢量分配装置的车辆的驱动力控制装置。在基于差动用电动机的差动转矩(差动电动机指令转矩Tw)超过基于差动限制机构的差动限制转矩(TLSD)的差动状态与所述差动限制转矩超过所述差动转矩的差动限制状态之间切换搭载于车辆的转矩矢量分配装置的状态时，使所述转矩矢量分配装置的状态从所述差动状态或所述差动限制状态向所述差动转矩与所述差动限制转矩相等的差动限制解除状态(差动0点转矩TLSD_end)变化，并且，通过使所述差动限制转矩(TLSD)与所述差动转矩(Tw)之差逐渐减小(时刻t2～t3)来执行从所述差动状态或所述差动限制状态向所述差动限制解除状态的变化。
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公开(公告)号：CN108859863A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810447353.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60L15/2036 , B60L3/0061 , B60L15/2054 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/507
Abstract: 本发明提供驱动力控制装置，在任意一个马达发生故障的情况下都能够抑制行驶性能、车辆的运行情况的稳定性降低。构成为判断产生了不能从第一马达和第二马达中的任意一个马达输出所希望的转矩的故障这一情况(步骤S2)，并在产生了故障的情况下，从第一马达和第二马达中的另一个马达输出转矩(步骤S10至步骤S13)，并且控制离合器的传递转矩容量(步骤S7)，以使从另一个马达输出的转矩的至少一部分传递到右侧的驱动轮和左侧的驱动轮中的连结了一个马达的第一驱动轮。
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公开(公告)号：CN108528269A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810151789.9
申请日：2018-02-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种驱动力控制装置，通过适当地控制分别设置于各个驱动轮的多个马达，能够使行驶时的车辆整体的效率良好。构成为求出驱动装置被要求的总转矩(步骤S4)，求出第一马达的输出转矩与第二马达的输出转矩的总计值为总转矩的第一马达的暂定转矩与第二马达的暂定转矩的多个组合，并选择所求出的多个组合中的、电源的输出电力量最少的第一马达的暂定转矩与第二马达的暂定转矩的组合(步骤S5)，基于选择出的组合的第一马达的暂定转矩从第一马达输出转矩，并且，基于选择出的组合的第二马达的暂定转矩从第二马达输出转矩(步骤S6)。
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公开(公告)号：CN107448579A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710325774.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: F16H48/36 , B60K17/354 , B60K23/04 , B60K2023/043 , B60K2023/046 , B60W10/16 , B60W50/0098 , B60W2050/0096 , F16H48/10 , F16H57/12 , F16H2048/364 , F16H2057/123 , Y02T10/7258 , F16H48/30 , F16H48/34 , F16H48/38 , F16H48/42 , F16H59/18 , F16H59/48
Abstract: 本发明提供能够适当地控制具备差动限制功能的转矩矢量分配装置的车辆的驱动力控制装置。在基于差动用电动机的差动转矩(差动电动机指令转矩Tw)超过基于差动限制机构的差动限制转矩(TLSD)的差动状态与所述差动限制转矩超过所述差动转矩的差动限制状态之间切换搭载于车辆的转矩矢量分配装置的状态时，使所述转矩矢量分配装置的状态从所述差动状态或所述差动限制状态向所述差动转矩与所述差动限制转矩相等的差动限制解除状态(差动0点转矩TLSD_end)变化，并且，通过使所述差动限制转矩(TLSD)与所述差动转矩(Tw)之差逐渐减小(时刻t2～t3)来执行从所述差动状态或所述差动限制状态向所述差动限制解除状态的变化。
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