公开(公告)号：CN118034338A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410138187.5

申请日：2024-01-31

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  马文亮 ,  王先强 ,  张家顺 ,  张杰 ,  宋明明 ,  陈靖 ,  和春元 ,  耿座学 ,  杨家凯 ,  王陈喜 ,  胡杰 ,  杨德宗 ,  代显忠 ,  张琼华

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本申请提供一种无人机混合控制方法，所述方法包括：获取无人机、目标点和障碍物的位置信息；根据所述位置信息构建虚拟力场；所述虚拟力场包括排斥势场和引力势场，所述排斥势场的方向由障碍物指向无人机，所述引力势场的方向由无人机指向目标点；根据所述排斥势场和所述引力势场，获得结果潜在势场；根据所述结果潜在势场，建立六自由度动力学模型和平移动力学模型；将所述六自由度动力学模型和所述平移动力学模型解耦为水平通道模型和高度通道模型；根据PID控制和主动干扰抑制控制，分别对所述水平通道模型和所述高度通道模型进行位置环控制和姿态环控制，以到达目标点，解决无人机的轨迹规划和控制性能不高的问题。

公开(公告)号：CN119482154A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411628662.3

申请日：2024-11-14

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 黄恺 ,  蒋源睿 ,  杨德宗 ,  马志平 ,  张杰 ,  施冬明 ,  刘文滔 ,  刘争明 ,  肖翠 ,  熊玲 ,  张合晓

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种配网导线与绝缘子的绑扎方法以及系统，基于绑扎空间定义配网导线与绝缘子之间的绑扎连接位置；基于绑扎连接位置的响应而触发配网导线与绝缘子的绑扎，实现了绑扎空间以及绑扎连接位置的智能化管控。根据配网导线的型号、绝缘子的型号以及预设的绑扎力度定义绑扎类型，绑扎类型与绑扎轨迹相匹配；待配网导线与绝缘子的绑扎完成后，根据多个环境参数定义配网导线与绝缘子所出的工作场景，根据工作场景所对应的影响参数以及绑扎类型的绑扎系数定义检测时间，基于该检测时间把控配网导线与绝缘子的再次绑扎，兼容了配网导线与绝缘子的首次绑扎以及配网导线与绝缘子的再次绑扎的整体考虑，提高了配网导线与绝缘子的绑扎效果。

公开(公告)号：CN221912035U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202420326578.5

申请日：2024-02-22

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  谢胜晔 ,  张家顺 ,  胡杰 ,  马志平 ,  张杰 ,  沈英杰 ,  杨德宗 ,  和晓思

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B64D47/00 ,  H02K7/116

Abstract: 本申请提供一种轻型四自由度机械臂及无人机，所述机械臂包括：第一转动关节、第二转动关节、第一移动关节、第二移动关节、第一连接机构、第二连接机构和第三连接机构；第一转动关节包括第一传动机构、第一减速器和驱动电机；第二转动关节包括第二传动机构和第二减速器；第一移动关节包括第三传动机构、第四传动机构和第三减速器；第二移动关节包括第五传动机构、第六传动机构和第四减速器。上述机械臂中，四个关节相结合，便于调整机械臂的形态，提高机械臂的自由度和灵活性；且在第一转动关节处设置一个驱动电机用于驱动四个关节，减小机械臂的自重，实现机械臂轻量化。