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公开(公告)号：CN116941544A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310932104.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 梅州市金绿现代农业发展有限公司
IPC: A01K31/04
Abstract: 本发明提供一种家禽养殖场笼底自动避障清粪车，包括有移动小车，在所述移动小车上设置有避让机构、刮粪机构、集粪机构、输送机构、排粪机构以及装粪机构，所述刮粪机构和避让机构均可转动地设置在集粪机构的一端上，所述避让机构位于刮粪机构的上方，装粪机构设置在移动小车上，所述输送机构设置在移动小车的前端，且一端与装粪机构相对应，另一端与集粪机构相连接，用于将集粪机构内的粪便输送到装粪机构内，所述排粪机构设置在装粪机构内，用于清粪作业完成后将装粪机构内的粪便进行排出到指定位置。本发明可通过狭窄的笼底空间，将笼底的粪便收集和清扫，同时可以躲避笼底的支撑杆，实现自动清扫。
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公开(公告)号：CN116941543A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310931853.6
申请日：2023-07-26
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 梅州市金绿现代农业发展有限公司
IPC: A01K31/04
Abstract: 本发明提供一种自动避让式家禽养殖场笼底清粪装置，包括有移动小车，在移动小车上设置有避让机构、清粪机构、摆动机构以及液压站，避让机构和清粪机构设置在移动小车的前端，且避让机构处于清粪机构的上方，用于通过触碰养殖笼底部支撑杆，从而使清粪机构进行避让作业，清粪机构用于将养殖笼底下地面的粪便进行清扫出笼底，摆动机构设置在移动小车上并一端和清粪机构相连接，用于驱动清粪机构摆动来避让养殖笼底部支撑杆，液压站设置在移动小车的顶部并与清粪机构、摆动机构相连接，用于提供液压动力给清粪机构和摆动机构。本发明通过狭窄的笼底空间，将笼底的粪便推到过道处，以便于进行清理，同时可以自动躲避笼底的支撑杆，实现自动清扫。
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公开(公告)号：CN117611966B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311433481.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06V20/68 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117565065B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN117011843A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310997127.4
申请日：2023-08-09
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V20/68 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/44
Abstract: 本发明提供一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法，涉及水果采摘领域，包括：步骤一、图像数据集的形成；步骤二、火龙果图像分割图的获取；步骤三、图像分割图转换为灰度图、再转换为二值化图像；步骤四、通过二值化图像分别获得生态姿态向量与果实姿态向量、最后拟合获得果实最终姿态。该方法能够对大面积的火龙果进行位姿检测、实现精确化采摘；其检测精度高、采摘效率高、误差小，能够有效避免采摘过程中对火龙果果实、枝条等造成损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115420356A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211109886.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本申请提供一种成年鸽性别的鉴定方法，具体包括：通过带有称重传感器的体重模块获得未挣扎时成年鸽的体重与挣扎状态下体重曲线波动率，通过声音模块采集的声音信息进行成年鸽性别概率的初步判断，通过多个贴片式压力传感器获得成年鸽的挣扎数据曲线波动率；最后结合两个波动率与利用声音信息进行初步判断的概率实现对成年鸽性别的鉴定。该方法利用各个模块的协同配合，能够实现对成年鸽性别的鉴定，人为影响因素低、鉴别时间短且准确率高，能够用于大批量的成年肉鸽的性别鉴定。
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公开(公告)号：CN115413605A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211136861.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K45/00
Abstract: 本申请提供一种综合体重、声音和挣扎力信息判别肉鸽性别的系统，包括基座、体重模块、支架、声音模块、挣扎力模块及数据终端模块；体重模块包括称重传感器，声音模块包括麦克风探头，挣扎力模块包括固定板、连接块与两对机械夹持爪且机械夹持爪的爪内侧壁均匀设置多个贴片式压力传感器；体重模块、声音模块、挣扎力模块分别与数据终端模块远程连接。该系统综合肉鸽的体重、声音与挣扎力信息进行自动化的肉鸽性别判断，无需人为参与鉴定，人为影响因素小、误差小，判断准确性高；同时，该系统操作简单、耗时短，识别鉴定效率高。
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公开(公告)号：CN114586704B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112581371B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110109367.7
申请日：2021-01-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 基于四路摄像头新型结构的全景实时成像拼接方法，通过四路广角镜头拍摄图像，并通过USB集线器将图像输入到MINI PC端，根据透视变换原理，确定源图像中待测矩形的四点坐标，再确定目标图像中矩形的四点坐标，将图像信息通过透视变换成为一个矩阵，再把变换后的矩阵输入到透视变换函数接口中，可得到相应变换后的图像；依次将四路摄像机拍摄的图片进行处理后，将变换后的图像全部拼接在一起得到一张完整的全景图；与现有技术相比，本发明解决现在的四路输入的360度全景图拍摄存在盲区的问题，可以实时地显示出来画面，避免了通过算法合成的全景图需要消耗大量的算力而且在全景图像实时的显示上面还存在问题。
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公开(公告)号：CN111240331A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010055757.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达和里程计SLAM的智能小车定位导航方法，包括以下步骤：从控制器通过电机编码器和惯性测量单元IMU获取小车的速度信息和位姿信息，形成里程计信息；主控制器通过激光雷达扫描小车的周围环境形成激光雷达坐标系中的环境点云位置信息；将激光雷达坐标系中的环境点云位置信息与里程计信息结合形成世界坐标系中的环境位置信息，实现对小车的定位和导航。本发明还提供基于激光雷达和里程计SLAM的智能小车定位导航系统。本发明在小车的运动环境中能够构建准确的环境地图，并通过上位机能够在构建的环境地图上设定小车导航的目标位置，实现智能小车自动定位和导航功能，并且具有较高的准确性。
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