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公开(公告)号：CN111146907B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201911040785.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及驱动装置和检测装置。驱动装置包括：驱动单元，其布置在固定构件上；支撑构件；输出构件；弹性构件，其构造成联接支撑构件与输出构件；第一标尺；第一传感器，其构造成利用第一标尺检测驱动单元的输出轴的旋转角度；第二标尺；和第二传感器，其构造成利用第二标尺检测支撑构件和输出构件之间的相对位移。第一标尺和第一传感器中的一者布置在固定构件上。第一标尺和第一传感器中的另一者以及第二标尺和第二传感器中的一者布置在支撑构件上。第二标尺和第二传感器中的另一者布置在输出构件上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111146907A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911040785.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及驱动装置和检测装置。驱动装置包括：驱动单元，其布置在固定构件上；支撑构件；输出构件；弹性构件，其构造成联接支撑构件与输出构件；第一标尺；第一传感器，其构造成利用第一标尺检测驱动单元的输出轴的旋转角度；第二标尺；和第二传感器，其构造成利用第二标尺检测支撑构件和输出构件之间的相对位移。第一标尺和第一传感器中的一者布置在固定构件上。第一标尺和第一传感器中的另一者以及第二标尺和第二传感器中的一者布置在支撑构件上。第二标尺和第二传感器中的另一者布置在输出构件上。
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公开(公告)号：CN113146659A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110006546.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 大熊勇
Abstract: 本发明涉及扭矩检测设备及方法、机器人、物品制造方法、控制设备。该扭矩检测设备包括：第一部；被布置在所述第一部的内侧的第二部；以及被构造为连接所述第一部与所述第二部的连接部。所述第一部包括朝向所述第二部凸出的第一凸部。所述第二部包括朝向所述第一部凸出的第二凸部。所述第一部的内表面和所述第一凸部的表面连接到所述连接部。所述第二部的外表面和所述第二凸部的表面连接到所述连接部。在施加扭矩时，所述连接部变形，并且所述第一部和所述第二部相对于彼此移位。
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公开(公告)号：CN113146659B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110006546.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 大熊勇
Abstract: 本发明涉及扭矩检测设备及方法、机器人、物品制造方法、控制设备。该扭矩检测设备包括：第一部；被布置在所述第一部的内侧的第二部；以及被构造为连接所述第一部与所述第二部的连接部。所述第一部包括朝向所述第二部凸出的第一凸部。所述第二部包括朝向所述第一部凸出的第二凸部。所述第一部的内表面和所述第一凸部的表面连接到所述连接部。所述第二部的外表面和所述第二凸部的表面连接到所述连接部。在施加扭矩时，所述连接部变形，并且所述第一部和所述第二部相对于彼此移位。
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公开(公告)号：CN108068109B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201710819631.X
申请日：2017-09-13
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置，保持装置配置成通过处于多种相对姿态的多个手指保持多种目标对象，该方法包括基于用于目标对象的处于相对姿态的手指的保持力的信息，计算由手指保持的目标对象的位置偏差量，并且基于在计算中计算出的位置偏差量来校正由手指保持的目标对象的位置。
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公开(公告)号：CN108068109A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710819631.X
申请日：2017-09-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1612 , B25J9/1641 , B25J13/085 , B25J15/08 , B25J15/10 , G05B2219/39478 , G05B2219/39486 , G05B2219/40144
Abstract: 一种控制保持装置的方法、保持装置和机器人装置，保持装置配置成通过处于多种相对姿态的多个手指保持多种目标对象，该方法包括基于用于目标对象的处于相对姿态的手指的保持力的信息，计算由手指保持的目标对象的位置偏差量，并且基于在计算中计算出的位置偏差量来校正由手指保持的目标对象的位置。
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