公开(公告)号：CN103538080A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310285463.2

申请日：2013-07-09

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 浅野秀忠 ,  小上和训 ,  小河原隆行 ,  木村明弘

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J18/00 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0029 ,  H02G3/22 ,  H02G3/32 ,  H02G11/00 ,  H02G15/00 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20311

Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。

公开(公告)号：CN103538080B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201310285463.2

申请日：2013-07-09

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 浅野秀忠 ,  小上和训 ,  小河原隆行 ,  木村明弘

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J18/00 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0029 ,  H02G3/22 ,  H02G3/32 ,  H02G11/00 ,  H02G15/00 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20311

Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。