公开(公告)号：CN111452033A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201910046645.1

申请日：2019-01-18

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王小荣 ,  汪瑞军 ,  杨宁 ,  王朝琴 ,  刘晓琴 ,  李承宇 ,  张宇星 ,  周燕燕 ,  何鹏 ,  罗冠炜

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法，主要包括：定义双NURBS曲线的控制点，权重，系数等参数，并设置刀具和待加工件的相应参数；根据曲面的形状和球头铣刀尺寸计算相应的切削点坐标，并对工业机器人关节进行逆运动学计算求解各个关节的运动量，生成工业机器人的加工程序，进而完成加工；本发明所述的工业机器人双NURBS曲线铣削轨迹规划方法在大尺寸、低切削力的加工过程中有可以代替数控机床，降低生产成本的优点。