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公开(公告)号：CN114019971A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111298666.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶设备。先从障碍物中选择出预测轨迹与目标设备的规划路径相交汇的目标障碍物，再对与目标设备存在碰撞风险的各目标障碍物所执行的先行决策或让行决策进行组合得到若干个决策组，基于决策组中各目标障碍物的预测轨迹与规划路径相交汇的预测位置，以及各目标障碍物对应的决策，确定在执行决策组中各决策时目标设备在规划时空图中的规划域，并根据规划域选择出目标决策组，以在目标决策组对应的规划域内规划目标设备的行驶轨迹，以实现目标设备沿基于上述方法所规划出的行驶轨迹行驶时，对目标设备与目标障碍物之间原本可能发生的碰撞进行避免。
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公开(公告)号：CN110488821A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910741637.9
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种确定无人车运动策略的方法及装置，无人车在行驶过程中持续采集图像，因此可确定当前时刻采集的图像，之后将该图像输入到预先训练的决策模型的编码端，以得到当前时刻对应的路况特征向量。之后，将历史上通过决策模型的编码端得到的各历史时刻分别对应的路况特征向量，当前时刻对应的路况特征向量以及该无人车当前时刻的运动策略，输入决策模型的解码端，得到该无人车下一时刻的运动策略。
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公开(公告)号：CN114326723B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111572285.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备的控制方法及控制装置，获取到无人设备周围各障碍物的行驶数据，根据获取到的行驶数据，确定出各障碍物之间的行为匹配度。在得到各障碍物间的行为匹配度后，根据行为匹配度，对各障碍物进行聚类，得到至少一个聚类主体，其中，每个聚类主体中包含有至少一个障碍物。在得到聚类主体后，针对每个聚类主体，根据该聚类主体中包含的障碍物的行驶数据，确定该聚类主体对应的状态数据，再根据状态数据，确定出针对无人设备的行驶决策，基于行驶决策对无人设备进行控制。
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公开(公告)号：CN110400023B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201910703173.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G06Q10/047
Abstract: 本说明书公开了一种轨迹规划算法的切换方法及装置，无人设备在切换轨迹规划算法时，若切换前后两种轨迹规划算法计算出的轨迹差异较小，则融合两种轨迹规划算法计算出的轨迹，并按照融合轨迹行驶，再切换轨迹规划算法，最后按照切换后的轨迹规划算法计算出的轨迹行驶，有效地提高了无人设备在行驶中完成对轨迹规划算法切换的稳定性和平顺性，极大地改善了场景切换时无人设备出现严重的抖动、失去稳定性的情况，保证场景切换的连续性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113985889B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111331782.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，将由至少两个子区域构成且完全覆盖无人驾驶设备的区域作为无人驾驶设备的范围，结合障碍物范围，确定可行驶区域，从而确定对无人驾驶设备的第二位置的约束。根据当前时刻航向角、第一位置的行驶状态、当前时刻与下一时刻航向角与加速度转换关系，预测下一时刻第二位置的行驶状态。根据上述约束，以下一时刻第一位置行驶状态和目标状态差异最小为目标，确定当前时刻第一位置的加速度和航向角。根据各时刻航向角、第一位置的位置与加速度规划轨迹。本方法在完全覆盖无人驾驶设备的前提下，扩大了可行驶区域，考虑到了无人驾驶设备在各个时刻的航向角，提高了无人驾驶设备的安全性。
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公开(公告)号：CN113985889A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111331782.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，将由至少两个子区域构成且完全覆盖无人驾驶设备的区域作为无人驾驶设备的范围，结合障碍物范围，确定可行驶区域，从而确定对无人驾驶设备的第二位置的约束。根据当前时刻航向角、第一位置的行驶状态、当前时刻与下一时刻航向角与加速度转换关系，预测下一时刻第二位置的行驶状态。根据上述约束，以下一时刻第一位置行驶状态和目标状态差异最小为目标，确定当前时刻第一位置的加速度和航向角。根据各时刻航向角、第一位置的位置与加速度规划轨迹。本方法在完全覆盖无人驾驶设备的前提下，扩大了可行驶区域，考虑到了无人驾驶设备在各个时刻的航向角，提高了无人驾驶设备的安全性。
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公开(公告)号：CN110414448A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910703416.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取待标注图像；在所述待标注图像内，确定目标图像区域，所述目标图像区域由所述待标注图像的多个目标像素点连接得到；对所述目标图像区域中的目标像素点的坐标值进行调整，使得所述目标图像区域的图像的属性特征发生改变，得到用于标注的待标注图像。避免了待标注的原始图像被泄漏的问题，提高了待标注图像的安全性。
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公开(公告)号：CN114675641B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210202495.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例中先确定目标障碍物与无人设备之间存在的交互点，根据目标障碍物在当前时刻的运动状态，预测目标障碍在考虑无人设备的运动状态下，通过交互点所采用的行驶策略。确定目标障碍物按照预测的行驶策略前往交互点所采用的第一控制参数，并根据第一控制参数，确定无人设备自身的第二控制参数，并基于第二控制参数，对无人设备进行控制。在此方法中，目标障碍物和无人设备在前往交互点的过程中不断交互，以此调整各自的控制参数，这样，可以降低无人设备与目标障碍物之间的碰撞风险，提高无人设备行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114115247B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111325149.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。
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