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公开(公告)号：CN118082873B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211430981.4
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆行驶方法以及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：在检测到逆向动态障碍物的情况下，确定自动驾驶车辆与所述逆向动态障碍物的目标会车区域；基于所述目标会车区域选择目标障碍物；基于所述自动驾驶车辆的第一状态信息、所述目标障碍物的第二状态信息以及所述目标障碍物的预测信息，确定多组可行控制参数；从所述多组可行控制参数中选择目标控制参数，基于所述目标控制参数，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述目标会车区域。该方法能够提高自动驾驶车辆与逆向动态障碍物会车的会车效果。
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公开(公告)号：CN117922599A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258513.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种自动驾驶车辆安全评估方法及装置，包括：获取自动驾驶车辆的当前状态，并确定自动驾驶车辆的极限运动参数，根据极限运动参数和状态信息，根据自动驾驶车辆在当前状态下且在预设时长内所能运动到的各极限位置，确定自动驾驶车辆的可达区域，根据可达区域和自动驾驶车辆的障碍物的位置信息，对自动驾驶车辆进行安全评估。本方法无需以自动驾驶车辆预测的运动轨迹作为依据来评估自动驾驶车辆的运动是否安全，而是考虑到自动驾驶车辆本身存在的不确定性，故根据自动驾驶车辆所能运动到的可达区域和障碍物的位置信息对自动驾驶车辆进行安全评估，可以更加准确地评估自动驾驶车辆的运动是否安全。
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公开(公告)号：CN114115247B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111325149.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。
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公开(公告)号：CN113239901B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110674250.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种场景识别方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：调用场景特征提取网络和场景预测网络，基于第一驾驶场景的第一场景序列进行场景预测，得到第二场景序列；基于第二场景序列和第一驾驶场景的第三场景序列，训练场景特征提取网络和场景预测网络；调用训练后的场景特征提取网络和场景分类网络，基于第二驾驶场景的场景序列进行场景分类，得到预测类别标签；基于第二驾驶场景的场景类别标签和预测类别标签，训练场景分类网络；获取场景识别模型，场景识别模型包括训练后的场景特征提取网络和训练后的场景分类网络。上述方法能够获取到场景识别模型，通过该场景识别模型进行场景识别，能够提高场景识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114348022A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210074379.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：在无人车的行驶路段上存在障碍物的情况下，获取该障碍物对应的障碍信息；将该障碍信息作为预设避障模型的输入，得到目标安全参数；其中，该预设避障模型为根据安全行驶数据获取的模型，该安全行驶数据包括该无人车按照驾驶员的驾驶操作在目标路段行驶过程中采集到的无人车行驶数据和该障碍物对应的障碍信息，该目标路段为预先设置的包括该障碍物的一个或多个路段；根据该目标安全参数，控制该无人车行驶。这样，根据预设避障模型可以得到与驾驶员操作相符的目标安全参数，并根据该目标安全参数控制该无人车行驶，从而可以降低人工干预次数。
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公开(公告)号：CN114115247A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111325149.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。
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公开(公告)号：CN111186437B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010015694.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本说明书公开了一种车辆轨迹的风险确定方法及装置，在确定轨迹的风险时，以车辆处于最大风险时的第一极限状态，确定车辆可能为自身带来的最大风险。针对车辆所处环境中的各障碍物，则以障碍物能够做出的对车辆最为不利的行为的第二极限状态为依据，确定障碍物可能对车辆带来的最大风险。本说明书中的方法及装置，能以车辆可能面临的最为恶劣的行驶环境，及车辆自身最为极端的运动状态作为确定轨迹风险的依据，提高轨迹风险确定的全面性、前瞻性和敏感性。此外，本说明书能够通过风险区域这一具有图形属性表达方式将车辆的最低风险承担能力，以及障碍物可能为车辆带来的最大风险一定程度的图形化。有利于提高确定车辆轨迹的风险的效率及直观性。
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公开(公告)号：CN112947495B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110445170.0
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了模型训练的方法、无人驾驶设备的控制方法以及装置，获取采集设备在各历史时刻下对应的状态数据，作为历史状态数据，而后，针对每个历史时刻，将该历史时刻对应的历史状态数据输入到待训练的决策模型中，确定采集设备在该历史时刻对应的锚点。而后，确定采集设备按照采集设备在各历史时刻对应的锚点进行行驶所得到的行驶轨迹，并确定行驶轨迹对应的目标奖励值，最后，根据目标奖励值，对决策模型进行训练。本方法通过获取采集设备在各历史时刻下对应的状态数据，进行决策模型的训练，通过训练完成的决策模型规划锚点，根据锚点对无人驾驶设备进行控制，从而降低了无人驾驶设备与周围障碍物发生碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN111038501B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911409914.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，在该方法中无人驾驶设备可以获取障碍车辆的特征信息，以及获取无人驾驶设备观测该障碍车辆得到的行为数据，根据该障碍车辆的特征信息，从服务器获取该障碍车辆对应的行为预测模型，将该行为数据输入到该行为预测模型中，以预测该障碍车辆的行驶行为，并基于该行驶行为，确定出障碍车辆的干扰程度，无人驾驶设备可以根据障碍车辆的干扰程度以及得到的无人驾驶设备的待确定干扰程度，确定障碍车辆以及无人驾驶设备的综合干扰程度，通过优化该综合干扰程度，对该待确定干扰程度进行确定，并控制无人驾驶设备。通过该方法可以保证无人驾驶设备能够基于周围障碍车辆的实际情况做出准确的决策。
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