公开(公告)号：CN104459747A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410806448.2

申请日：2014-12-19

Applicant: 北京临近空间飞艇技术开发有限公司

Inventor： 欧春湘 ,  陈智 ,  陆伟宁 ,  范以恩

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种GNSS/INS组合导航方法，包括：利用GNSS接收机接收tk时刻导航卫星的导航电文；计算GNSS接收机tk时刻的伪距值和多普勒频移值的测量残余；将tk时刻伪距值和多普勒频移值的测量残余输入卡尔曼滤波器，获得tk时刻GNSS接收机状态修正值ΔXk；计算tk时刻GNSS接收机的最优状态估计值Xk；计算tk时刻INS传感器的状态估计值获得tk时刻INS传感器的状态残余值将tk时刻INS传感器的状态残余值输入卡尔曼滤波器，得到tk时刻INS传感器的状态修正值ΔYk；计算tk时刻INS传感器的最优状态估计值Yk；输出tk时刻目标的状态估计值。

公开(公告)号：CN105539805A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201511000981.0

申请日：2015-12-28

Applicant: 北京临近空间飞艇技术开发有限公司

Inventor： 张小强 ,  曹瑞 ,  史智广 ,  徐沛虎 ,  黄起强 ,  范以恩

IPC: B64B1/58

CPC classification number: B64B1/58

Abstract: 本发明公开了一种飞艇气囊地面快速安全充气装置，本发明通过将高压气体在充气装置中进行分流，将压力高，流速大，出气管较窄的气流转变为压力较低，流量较大的气流，然后充入柔性材料制作的管道中，这样保证了在氦气罐保持最大充气压力和速度时，实现气体总流量恒定，从而大大加快了充气速度和充气安全性，经过实际实验验证，该方法在保证安全的条件下可极大提高目前飞艇气囊的充气速度。

公开(公告)号：CN105539805B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201511000981.0

申请日：2015-12-28

Applicant: 北京临近空间飞艇技术开发有限公司

Inventor： 张小强 ,  曹瑞 ,  史智广 ,  徐沛虎 ,  黄起强 ,  范以恩

IPC: B64B1/58

Abstract: 本发明公开了一种飞艇气囊地面快速安全充气装置，本发明通过将高压气体在充气装置中进行分流，将压力高，流速大，出气管较窄的气流转变为压力较低，流量较大的气流，然后充入柔性材料制作的管道中，这样保证了在氦气罐保持最大充气压力和速度时，实现气体总流量恒定，从而大大加快了充气速度和充气安全性，经过实际实验验证，该方法在保证安全的条件下可极大提高目前飞艇气囊的充气速度。

公开(公告)号：CN107645651A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710946764.3

申请日：2017-10-12

Applicant: 北京临近空间飞艇技术开发有限公司 ,  北京触角科技有限公司

Inventor： 王芳 ,  范以恩 ,  苏中谦 ,  钱太阳 ,  熊超 ,  张亮

IPC: H04N7/18 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种增强现实的远程指导方法和系统，前端增强现实设备将指导对象和指导动画的虚拟模型叠加到真实对象上显示；前端增强现实设备采集真实场景的视频信息、音频信息以及交互数据，传输至后端专家设备；后端专家设备根据自身存储的虚拟模型以及所接收的交互数据，重构指导对象和指导动画的姿态和展示视角；后端专家设备接收专家输入的指导信息，将指导信息同步至前端增强现实设备，由前端增强现实设备结合虚拟模型进行展示。前端和后端采用3层网络传输，当网络环境不佳时，关闭视频层，或者对视频层和/或音频层进行降质量传输。本发明能够令前后端专家设备双方明确信息指代，提高远程指导的有效性。