公开(公告)号：CN116279898A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310069676.5

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  曾亮 ,  姬佳璐 ,  唐绍斌 ,  周俊灼 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032 ,  F16H1/14

Abstract: 一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。

公开(公告)号：CN119659797A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411210145.4

申请日：2024-08-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  周俊灼 ,  杨辉 ,  丽萍 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种高平顺自适应闭链多足步行平台，该装置包括：一种高平顺自适应闭链多足步行平台由完全相同的a、b、c、d四足单元(A、B、C、D)和连接架(E)组成。每个四足单元由单电机驱动行走，平台通过四足单元内齿轮箱中非圆齿轮传动设计，分别对平台运动时的竖直方向位移波动和行走方向速度波动进行补偿，实现平台行走的高平顺性与高稳定性；设计凸轮系统，搭建腿机构自适应重构模块，赋予平台被动越障能力。高平顺自适应闭链多足步行平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。