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公开(公告)号：CN112896360B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110204783.5
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由第一长支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第一类半球(3)、第二短支撑杆(4)、法兰(5)、电机安装座(6)、第三短支撑杆(7)、第二类半球(8)、第二长支撑杆(9)、电机(10)、第四短支撑杆(11)、第一右连杆(12)、第二右连杆(13)、尾部支撑杆(14)、左连杆(15)组成。通过控制电机的正反转实现机器人的直行和和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN112896360A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110204783.5
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由第一长支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第一类半球(3)、第二短支撑杆(4)、法兰(5)、电机安装座(6)、第三短支撑杆(7)、第二类半球(8)、第二长支撑杆(9)、电机(10)、第四短支撑杆(11)、第一右连杆(12)、第二右连杆(13)、尾部支撑杆(14)、左连杆(15)组成。通过控制电机的正反转实现机器人的直行和和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674950A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211480273.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构的变形轮机构，由第一辅助轮腿、第一滚动轮腿、第二滚动轮腿、第二辅助轮腿、第一连杆、第二连杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第三连杆、第四连杆、第三辅助轮腿、第三滚动轮腿、第四滚动轮腿、第四辅助轮腿、驱动电机组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。
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公开(公告)号：CN112606625B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011238535.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种基于四杆机构的变形轮，该机构以平面四杆机构为基础，由弧形杆1(1)、弧形杆2(2)、弧形杆3(3)、直径杆(4)、旋转导电滑环(5)、电机(6)构成，通过控制驱动电机的旋转角度来实现变形模式和普通模式的切换。该机构结构简单，易于制造加工。在民用领域，为中小学提供认识变形轮的机会，可用于制作玩具、教学教具；在军事领域，可为特种车辆及机器人提供越障解决方案。
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公开(公告)号：CN115674950B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211480273.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构的变形轮机构，由第一辅助轮腿、第一滚动轮腿、第二滚动轮腿、第二辅助轮腿、第一连杆、第二连杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第三连杆、第四连杆、第三辅助轮腿、第三滚动轮腿、第四滚动轮腿、第四辅助轮腿、驱动电机组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。
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公开(公告)号：CN116902107A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310870011.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 全等正交Bricard异形轮组机构由第一支撑杆(1)、第二支撑杆(2)、第三支撑杆(3)、第四支撑杆(4)、第五支撑杆(5)和第六支撑杆(6)组成。通过利用驱动电机的旋转运动驱动异形轮机构在地面运动。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。通过单独电机控制可实现机构整周回转，基于异形轮与地面连续接触，保证运动的质心平稳。通过多个轮组机构不同布局构造移动平台，可具备平坦地面快速移动能力、越障能力和全向移动能力，在物流、军事等领域具有较为广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112606625A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011238535.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种基于四杆机构的变形轮，该机构以平面四杆机构为基础，由弧形杆1(1)、弧形杆2(2)、弧形杆3(3)、直径杆(4)、旋转导电滑环(5)、电机(6)构成，通过控制驱动电机的旋转角度来实现变形模式和普通模式的切换。该机构结构简单，易于制造加工。在民用领域，为中小学提供认识变形轮的机会，可用于制作玩具、教学教具；在军事领域，可为特种车辆及机器人提供越障解决方案。
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