公开(公告)号：CN104477270A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410687048.4

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘超 ,  姚舜 ,  王皓

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN110031790B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN201910329419.4

申请日：2019-04-23

Applicant: 华北电力科学研究院有限责任公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 郑思达 ,  刘岩 ,  刘影 ,  袁瑞铭 ,  魏彤珈 ,  杨晓坤 ,  张威 ,  彭鑫霞 ,  赵思翔 ,  王皓 ,  张放 ,  和敬涵

IPC: G01R35/04

Abstract: 本发明提供了一种电能表任务执行能力检测方法及装置，其中，该方法包括：对每一待检测电能表的任务执行数据在时域进行扩展，得到每一待检测电能表的时域扩展采样数据；根据所有待检测电能表的时域扩展采样数据，构建原始数据矩阵，及确定原始数据矩阵对应的协方差矩阵；确定协方差矩阵的特征值和对应的特征向量矩阵；根据主成分数量，从所述特征向量矩阵中选取出预设个特征向量，组成截取特征向量矩阵；根据截取特征向量矩阵和原始数据矩阵，确定主成分矩阵；根据主成分矩阵，检测电能表任务执行能力。上述技术方案实现了考虑时序性和任务执行成功与否组成布尔量的任务数据，来检测电能表任务执行能力。

公开(公告)号：CN110031790A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910329419.4

申请日：2019-04-23

Applicant: 华北电力科学研究院有限责任公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 郑思达 ,  刘岩 ,  刘影 ,  袁瑞铭 ,  魏彤珈 ,  杨晓坤 ,  张威 ,  彭鑫霞 ,  赵思翔 ,  王皓 ,  张放 ,  和敬涵

IPC: G01R35/04

Abstract: 本发明提供了一种电能表任务执行能力检测方法及装置，其中，该方法包括：对每一待检测电能表的任务执行数据在时域进行扩展，得到每一待检测电能表的时域扩展采样数据；根据所有待检测电能表的时域扩展采样数据，构建原始数据矩阵，及确定原始数据矩阵对应的协方差矩阵；确定协方差矩阵的特征值和对应的特征向量矩阵；根据主成分数量，从所述特征向量矩阵中选取出预设个特征向量，组成截取特征向量矩阵；根据截取特征向量矩阵和原始数据矩阵，确定主成分矩阵；根据主成分矩阵，检测电能表任务执行能力。上述技术方案实现了考虑时序性和任务执行成功与否组成布尔量的任务数据，来检测电能表任务执行能力。

公开(公告)号：CN104477270B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410687048.4

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  刘超 ,  姚舜 ,  王皓

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支

公开(公告)号：CN209961899U

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201920563319.3

申请日：2019-04-23

Applicant: 华北电力科学研究院有限责任公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 郑思达 ,  刘岩 ,  刘影 ,  袁瑞铭 ,  魏彤珈 ,  杨晓坤 ,  张威 ,  彭鑫霞 ,  赵思翔 ,  王皓 ,  张放 ,  和敬涵

IPC: G01R35/04

Abstract: 本实用新型提供了一种电能表任务执行能力检测装置，包括：采集器，与每一待检测电能表连接，用于采集每一待检测电能表的时域扩展采样数据；该时域扩展采样数据为具有时序性的任务执行成功与否的数据；显示器，与采集器连接，用于显示根据所述时域扩展采样数据反馈的主成分矩阵，以及显示根据主成分矩阵确定的每一电能表任务执行能力的检测结果；该主成分矩阵代表所有待检测电能表任务执行能力的共性特征。上述技术方案实现了对电能表任务执行能力的检测，工作人员可以及时发现电能表的任务执行情况，因此降低了电网运营成本，提高了电能表执行任务能力的检测的效率，进而提高了用户的满意度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利