公开(公告)号：CN117656124A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311647009.7

申请日：2023-12-04

Applicant: 北京交通大学唐山研究院 ,  北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  王昆鹏 ,  周志振 ,  张佳伟 ,  呼布琴 ,  王晓雷 ,  刘文举 ,  王皓乾 ,  郭盛

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种新型具有冗余驱动的仿人柔性并联腕关节，其特征在于，包括：动平台(1)、中间支链(2)、第一驱动支链(3‑1)、第二驱动支链(3‑2)、第三驱动支链(3‑2)、底座(4)。本发明基于仿生学，对人体腕关节的骨性结构与肌肉系统进行仿生设计，采用绳索驱动，具有高刚度承载比，是驱动冗余的，且具有良好的人机交互性能。其可通过3个电机牵拉外置绳索，通过动滑轮将电机的转动转化为绳索的移动，从而实现2自由度运动，适用于工业机器人末端腕关节、仿人手臂腕关节、智能假肢等场合。

公开(公告)号：CN117621012A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311623591.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京交通大学唐山研究院 ,  北京交通大学

Inventor： 张佳伟 ,  马攀 ,  曲海波 ,  靳晓东 ,  郭盛

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，本发明涉及的新型并联机构，适用于并联机器人相关领域。该机构包括：机架、第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链和3SSP运动输出支链及动平台。第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链通过各部件上的R副连接孔与机架通过销轴相连接。3SSP运动输出支链及动平台通过P副套筒与机架相连接。第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链通过各部件的S副连接杆与3SSP运动输出支链及动平台相连接。通过控制三条运动支链可实现末端平台的绕轴转动及沿轴移动，是一种新型的6自由度可重构并联机构。