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公开(公告)号：CN117656124A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311647009.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种新型具有冗余驱动的仿人柔性并联腕关节，其特征在于，包括：动平台(1)、中间支链(2)、第一驱动支链(3‑1)、第二驱动支链(3‑2)、第三驱动支链(3‑2)、底座(4)。本发明基于仿生学，对人体腕关节的骨性结构与肌肉系统进行仿生设计，采用绳索驱动，具有高刚度承载比，是驱动冗余的，且具有良好的人机交互性能。其可通过3个电机牵拉外置绳索，通过动滑轮将电机的转动转化为绳索的移动，从而实现2自由度运动，适用于工业机器人末端腕关节、仿人手臂腕关节、智能假肢等场合。
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公开(公告)号：CN114889373A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210607841.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。
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公开(公告)号：CN114889373B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210607841.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。
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公开(公告)号：CN117163333A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311231730.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种具备折叠机翼和快速发射能力的无人机，包括头部模块(1)、折叠机翼(2)、螺旋桨推力组件(3)、控制系统组件(4)、气动管(5)、发射装置(6)。本发明采用一种新型的被动式折展机翼机构，机翼受空气阻力作用被动展开，无需增加外部驱动装置，具有机翼折展比大、可同步驱动展收、机构灵活等特点。无人机外形呈流线型结构，由压缩空气驱动可实现快速发射，在无人机停放或存储期间将机翼折叠起来，结构紧凑，从而占用较少的空间，实现了集储藏、运输、发射于一体的应用目标。
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