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公开(公告)号：CN112859579A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110096576.2
申请日：2021-01-25
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。
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公开(公告)号：CN115200543B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210581758.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大气散射的地球天空光偏振基本场观测方法，包括：基于测量站点的经纬度坐标，获得某一时刻测量站点的时角和赤纬角；基于时角和赤纬角计算测量站点某一时刻每一个经纬度坐标处的太阳高度角和太阳方位角；利用瑞利散射模型计算某一时刻全球每一经纬度坐标处垂直天空的实时偏振度；基于某一时刻全球的每个经纬度坐标处的太阳高度角和太阳方位角以及相应的实时偏振度，构建地球天空光偏振场，发现地球天空光偏振场的全球空间分布规律。本发明对全球每一经纬坐标处的连续时间序列的天空偏振场信息进行绘制，可发现全球天空光偏振基本场的周期变化。(56)对比文件赵开春，褚金奎，姚弘轶，张强，王体昌.Rayleigh大气天空光偏振分布仿真与预测.第四届中国软件工程大会.2007,第39卷第287-291页.
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公开(公告)号：CN115375745A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210625564.9
申请日：2022-06-02
Abstract: 本发明涉及光场成像测量技术领域，尤其涉及基于偏振微透镜光场影像视差角的绝对深度测量方法。其包括：1)基于多视角子孔径深度图的影像像素级分类，为视差图的优化提供基准；2)构建基于像素分类结果的匹配代价方程，实现由粗到细的全局优化相对深度图；3)基于微透镜光场相机的硬件结构，建立相对深度图到绝对深度图的线性映射模型，从而实现深度定标；4)将深度定标与光场相机的内参数结合，计算得到观测目标的绝对深度物理参量。由此实现了真实观测对象三维绝对尺寸的物理度量与表征，能够获取光场影像中待测目标的绝对深度信息、特别是能够实现弱纹理及遮挡目标的绝对深度信息获取。
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公开(公告)号：CN112859579B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110096576.2
申请日：2021-01-25
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。
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公开(公告)号：CN115200543A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210581758.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于大气散射的地球天空光偏振基本场观测方法，包括：基于测量站点的经纬度坐标，获得某一时刻测量站点的时角和赤纬角；基于时角和赤纬角计算测量站点某一时刻每一个经纬度坐标处的太阳高度角和太阳方位角；利用瑞利散射模型计算某一时刻全球每一经纬度坐标处垂直天空的实时偏振度；基于某一时刻全球的每个经纬度坐标处的太阳高度角和太阳方位角以及相应的实时偏振度，构建地球天空光偏振场，发现地球天空光偏振场的全球空间分布规律。本发明对全球每一经纬坐标处的连续时间序列的天空偏振场信息进行绘制，可发现全球天空光偏振基本场的周期变化。
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