公开(公告)号：CN113059514A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110370131.9

申请日：2021-04-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  卢超伟 ,  杨巨辉 ,  刘星 ,  孙国芹 ,  孙搏 ,  李文豪

IPC: B25B11/00

Abstract: 一种四自由度柔性夹具装置，涉及航空技术领域，包括三自由度随动机构和柔性夹具。所述三自由度随动机构包括三自由度随动机构底部主体和三自由度随动机构浮动板，所述三自由度随动机构浮动板包括薄壁无盖方盒、直线轴承、导杆、压缩弹簧、旋转导程滚子、平动限位销、平动滚子，所述三自由度随动机构浮动板通过所述压缩弹簧作用有自回中趋势并可保持在中心对称位置。本发明四自由度柔性夹具装置结构简单，控制精度高，实现了对多种型号舱段的快速自动定位夹紧和周向旋转位姿的自动控制，解决了人工操作复杂、劳动强度高、效率低下的问题，同时三自由度随动机构的设计减小了待对接舱段在对接过程中产生的应力，从而保护产品的安全和质量。

公开(公告)号：CN112872788A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110266056.1

申请日：2021-03-11

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  张彪 ,  孙搏 ,  余志超 ,  季德生 ,  薛彦全 ,  郭愿东

IPC: B23P19/10 ,  B25B27/00

Abstract: 本发明是一种薄壁舱段轴向对接的进给装置，包括：舱段托架、一层组件、二层组件、开合机构。薄壁舱段在径向上有一定程度的变形，无法直接对接。需要将其中一个长舱段固定，将短舱段放在舱段托架上，通过调节本装置以外的其他机构，使两舱段同轴，关闭本装置开合机构，转动手轮实现舱段托架沿光轴方向移动，在摩擦力的作用下，舱段托架带动短舱段沿轴向移动，与长舱段接触后，两个舱段的端面在轴向上产生一定的预紧力。使用舱段校正装置，使舱段的圆度恢复到正常范围，绕轴线微转舱段，在轴向预紧力的作用下实现初步套接。然后打开开合机构，沿舱段轴线方向施加力，快速完成最后对接。该装置满足了薄壁舱段对接的要求，提高了对接的精度和效率。

公开(公告)号：CN113059514B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110370131.9

申请日：2021-04-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  卢超伟 ,  杨巨辉 ,  刘星 ,  孙国芹 ,  孙搏 ,  李文豪

IPC: B25B11/00

Abstract: 一种四自由度柔性夹具装置，涉及航空技术领域，包括三自由度随动机构和柔性夹具。所述三自由度随动机构包括三自由度随动机构底部主体和三自由度随动机构浮动板，所述三自由度随动机构浮动板包括薄壁无盖方盒、直线轴承、导杆、压缩弹簧、旋转导程滚子、平动限位销、平动滚子，所述三自由度随动机构浮动板通过所述压缩弹簧作用有自回中趋势并可保持在中心对称位置。本发明四自由度柔性夹具装置结构简单，控制精度高，实现了对多种型号舱段的快速自动定位夹紧和周向旋转位姿的自动控制，解决了人工操作复杂、劳动强度高、效率低下的问题，同时三自由度随动机构的设计减小了待对接舱段在对接过程中产生的应力，从而保护产品的安全和质量。