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公开(公告)号：CN111062287B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN201911251829.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/75 , G06F16/532 , G06N20/00
Abstract: 一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法，其步骤为：预先获取该类型旋帽的图像，进行图像处理建立模板，使模板图像焦点中心即为旋帽中心，建立模板数据库；采集需定位旋帽的待识别图像；进行图像处理后，与模板图像进行匹配。对匹配结果进行处理，得到多个旋帽圆心坐标(X01,Y01),(X02,Y02)，…；根据得到的旋帽中心建立相对坐标系，再次建立新模板，存至模板数据库；在相对坐标系下建立直线识别区域，进行一字槽直线的识别，得到多个直线的起始点和终止点；计算直线的斜率并反求角度，取各个直线角度的中值为此时一字槽的与水平坐标的夹角。本发明对工业自动化有着重大意义。
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公开(公告)号：CN113059514B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110370131.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种四自由度柔性夹具装置，涉及航空技术领域，包括三自由度随动机构和柔性夹具。所述三自由度随动机构包括三自由度随动机构底部主体和三自由度随动机构浮动板，所述三自由度随动机构浮动板包括薄壁无盖方盒、直线轴承、导杆、压缩弹簧、旋转导程滚子、平动限位销、平动滚子，所述三自由度随动机构浮动板通过所述压缩弹簧作用有自回中趋势并可保持在中心对称位置。本发明四自由度柔性夹具装置结构简单，控制精度高，实现了对多种型号舱段的快速自动定位夹紧和周向旋转位姿的自动控制，解决了人工操作复杂、劳动强度高、效率低下的问题，同时三自由度随动机构的设计减小了待对接舱段在对接过程中产生的应力，从而保护产品的安全和质量。
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公开(公告)号：CN113059514A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110370131.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种四自由度柔性夹具装置，涉及航空技术领域，包括三自由度随动机构和柔性夹具。所述三自由度随动机构包括三自由度随动机构底部主体和三自由度随动机构浮动板，所述三自由度随动机构浮动板包括薄壁无盖方盒、直线轴承、导杆、压缩弹簧、旋转导程滚子、平动限位销、平动滚子，所述三自由度随动机构浮动板通过所述压缩弹簧作用有自回中趋势并可保持在中心对称位置。本发明四自由度柔性夹具装置结构简单，控制精度高，实现了对多种型号舱段的快速自动定位夹紧和周向旋转位姿的自动控制，解决了人工操作复杂、劳动强度高、效率低下的问题，同时三自由度随动机构的设计减小了待对接舱段在对接过程中产生的应力，从而保护产品的安全和质量。
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公开(公告)号：CN111062287A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911251829.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06F16/532 , G06N20/00
Abstract: 一种基于机器视觉的旋帽定心及其一字槽角度识别的方法，其步骤为：预先获取该类型旋帽的图像，进行图像处理建立模板，使模板图像焦点中心即为旋帽中心，建立模板数据库；采集需定位旋帽的待识别图像；进行图像处理后，与模板图像进行匹配。对匹配结果进行处理，得到多个旋帽圆心坐标(X01,Y01),(X02,Y02)，…；根据得到的旋帽中心建立相对坐标系，再次建立新模板，存至模板数据库；在相对坐标系下建立直线识别区域，进行一字槽直线的识别，得到多个直线的起始点和终止点；计算直线的斜率并反求角度，取各个直线角度的中值为此时一字槽的与水平坐标的夹角。本发明对工业自动化有着重大意义。
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