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公开(公告)号：CN116124896A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310106804.9
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于喷水式、水浸式两用的超声检测的换能器夹具，定位法兰盘通过定位孔用以连接超声检测机械臂末端手腕法兰，通过连接固定换能器夹具夹持超声换能器跟随机械臂运动扫查；添加橡胶密封圈引入过盈配合以保证整个仓体处于密封状态；通过换能器抱箍装置抱紧换能器末端连接头，保证换能器声束射出方向在水压大的时候换能器能垂直于法兰所在平面；设置导流小管保证仓体不会水压过大以及顶部气体无法排出。存水主仓和存水底仓负责水耦合剂的输入和输出，通过存水主仓侧面注水口与水管连接，将水流引入存储仓；存水底仓内嵌气泡筛网控制水流流速并过滤水中大气泡，保证平稳水柱从存水底仓出水口喷出，提供超声检测喷水式水耦合条件。
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公开(公告)号：CN117554489A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311051478.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于超声线性相控阵的超声检测的换能器夹具，夹具通过顶端的定位法兰结构，与六自由度工业机械臂的末端法兰盘连接，保证夹具与机械臂末端相对静止。底仓整体外形采用了维多辛斯基曲线，可以有效的聚集水流，同时底仓的顶部设计了四个对称分布的注水口，增加水流量的同时保证了机械臂在运动过程中的稳定性。为了保证本夹具可以用于相控阵的多种途径检测，出水口设计经计算可以满足相控阵进行30°偏转聚焦时所需的水柱。筛网可以有效的过滤气泡、缓冲水流，防止机械臂末端存在抖动，提高水柱质量。上述零部件互相配合工作，实现了相控阵喷水聚焦的水柱耦合需要。
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公开(公告)号：CN119090960A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411108293.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/73 , B25J9/16 , G01N29/265 , G01N35/00
Abstract: 本发明公开了一种无模型构件超声无损检测轨迹规划方法，通过扫描手段获取被测构件的全部表面点云信息，在空间上对点云信息进行预处理使被测构件质心水平对齐；在点云文件中对被测构件的检测路径进行预规划，提取其预设检测路径经过的点云进行提取，在软件中进行高次曲线拟合并排除离群点，拟合生成被测件表面扫描路径线；按照预设扫查参数设置的扫查间隔等参数，离散被测件表面扫描路径线，沿采样点在拟合曲线上的法线进行延长，得到采样点对应的探头位置，将其作为夹持探头的机械臂法兰运动坐标，生成机械臂法兰运动与机械臂位姿矩阵，实现了机械臂扫查轨迹生。本发明实现了机械臂夹持探头对无模型构件的自动检测。
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公开(公告)号：CN118937497A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411108295.4
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水式超声检测探头夹具，通过定位法兰转接盘，连接多自由度机械臂末端法兰与探头夹具主体，控制机械臂连接探头夹具夹持超声探头进行超声检测；法兰转接盘主体通过螺纹配合连接至机械臂末端法兰定位盘，法兰转接盘上周向设置定位螺孔，通过螺纹配合将法兰转接盘与夹具主体连接为一体，实现夹具主体与机械臂连接；存水仓为整个喷头夹具的核心部件，上端引入橡胶塞夹持探头，存水仓侧面注水口与水管连接，将水流引入存水仓；存水仓下方开设聚焦型出水口，保障稳定水柱从喷出，夹具整体采用铝合金3D打印技术制作，夹具整体能够提供高质量喷水式超声检测耦合条件。
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