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公开(公告)号：CN109886384B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910116996.5
申请日：2019-02-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠脑海马网格细胞重构的仿生导航方法，属于仿生学技术领域。首先结合角速度信息构建头朝向细胞模型、结合速度信息构建条纹细胞模型，其次头朝向信号和条纹信号作为前向输入构建网格细胞模型，之后使用Hebbian算法来重构网格细胞网格野，并基于网格细胞构建距离细胞模型来计算当前位置到目标位置的矢量距离，从起始点开始，每走一步都重新计算到目标位置的矢量距离，不断更新位置和距离，直到最终完成面向目标的导航。本发明通过有效提升网格细胞网格野的稳定性，再借助矢量距离的计算，有效地提升面向目标导航的准确性和实时性。本发明方法可以广泛应用到仿生机器人面向目标的导航、类脑计算等诸多领域。
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公开(公告)号：CN1281527C
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200410080294.X
申请日：2004-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 用于泡沫玻璃发泡的燃气隧道窑属于泡沫玻璃生产领域。本发明依次为预热段(4)、发泡段(5)、快冷段(6)，特征在于，在快冷段(6)后还有稳定段(7)；各段长度依据泡沫玻璃加热曲线确定；采用窑车传动结构；发泡段(5)两侧窑墙上上下交错均匀分布的燃烧器(11)；快冷段(6)包括布置在窑顶内侧和窑墙内侧的冷却风管(18)；稳定段(7)包括在两侧窑墙上上下交错均匀分布的燃烧器(11)，布置密度降低为发泡段(5)燃烧器布置密度的1/2-1/3；燃烧器(11)采用气体燃料(22)作为加热能源，采用全自动燃气控制系统。本发明保证泡沫玻璃连续生产，形成一定的产量规模，克服电能作加热能源成本高的缺点。
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公开(公告)号：CN1600710A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410080294.X
申请日：2004-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 用于泡沫玻璃发泡的燃气隧道窑属于泡沫玻璃生产领域。本发明依次为预热段(4)、发泡段(5)、快冷段(6)，特征在于，在快冷段(6)后还有稳定段(7)；各段长度依据泡沫玻璃加热曲线确定；采用窑车传动结构；发泡段(5)两侧窑墙上上下交错均匀分布的燃烧器(11)；快冷段(6)包括布置在窑顶内侧和窑墙内侧的冷却风管(18)；稳定段(7)包括在两侧窑墙上上下交错均匀分布的燃烧器(11)，布置密度降低为发泡段(5)燃烧器布置密度的1/2－1/3；的燃烧器(11)采用气体燃料(22)作为加热能源，采用全自动燃气控制系统。本发明保证泡沫玻璃连续生产，形成一定的产量规模，克服电能作加热能源成本高的缺点。
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公开(公告)号：CN115583295A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211234788.3
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种地下工程监测用传感器外接线缆铺设车，包括：车身框架；所述车身框架设置于钢拱架凹槽内使用；所述车身框架内安装有伸缩活动装置，行走装置，驱动装置和缆线固定装置；所述伸缩活动装置包括若干组结构相同的伸缩组件且用于实现车身框架与所述钢拱架一侧翼缘板内的调节安装；所述行走装置与所述驱动装置传动连接且用于支撑所述车身框架在所述拱架另一侧翼缘板及腹板上的活动；所述缆线固定装置用于固定传感器外接线缆。该装置可以有效解决线缆铺设人员劳动强度高、铺设效率低、作业危险性高等问题。
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公开(公告)号：CN115478896A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211234801.5
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种沿工字钢拱架自动铺设传感器线缆装置及方法，包括固定板，固定板顶部两侧分别固接有限位机构，其中一限位机构的端面固接有线缆固定机构，固定板中部两侧分别通过两固定位转动连接有导轮，两限位机构的下方分别对应设置有传动机构，两传动机构分别固接在驱动板的顶面，两传动机构通过传动蜗杆传动连接，驱动板的顶面固接有驱动机构，驱动机构与其中一传动机构传动连接，驱动板的侧面固接有凸板的一端，凸板的另一端开设有空腔，空腔内设置有调节机构，驱动机构通过信号连接有无线控制器。本发明操作简便、工作效率高，能够根据地下工程监测需求，快速铺设传感器外接线缆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111044031A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910958426.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠脑海马信息传递机制的认知地图构建方法，将惯性传感器采集的角速度、线速度和视觉传感器采集环境的RGB图像、深度图像输入到视觉惯性融合模块，利用图像信息修正角速度和线速度随时间造成的漂移误差，修正后的角速度和线速度输入到根据鼠脑海马空间细胞和信息传递机制构建的位置感知模块，其中角速度和线速度分别输入头朝向细胞和条纹细胞，并根据鼠脑海马中CA3-内嗅皮层信息循环传递回路的竞争型网络模型构建网格细胞和位置细胞模型，用位置细胞模型对环境进行表达，得到机器人的位置信息，最终构建认知地图。本发明构建的认知地图跟传统的slam方式相比，包含生物学信息，可以应用在工作和生活中的各个领域。
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公开(公告)号：CN109977808B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910181768.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出了一种晶圆表面缺陷模式检测与分析方法，该方法能够检测出晶粒的表面缺陷，并判断缺陷晶粒的分布模式及缺陷模式成因。本方法属于晶圆生产制造过程中的缺陷检测领域，旨在解决目前的缺陷检测方法中存在的人工劳动强度大、检测效率低等问题。具体流程包括：获取晶粒图像，通过机器视觉方法生成晶圆缺陷模式图；构建并训练晶圆缺陷模式检测模型与分类模型，检测模型用于判断晶圆是否存在缺陷模式，分类模型用于判断具体的缺陷模式类别；最后根据相似性度量算法在数据库中检索出与待测样本最相似的已标记样本，通过分析已知样本的缺陷模式成因，推断待测样本的缺陷模式成因。
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公开(公告)号：CN111044031B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910958426.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠脑海马信息传递机制的认知地图构建方法，将惯性传感器采集的角速度、线速度和视觉传感器采集环境的RGB图像、深度图像输入到视觉惯性融合模块，利用图像信息修正角速度和线速度随时间造成的漂移误差，修正后的角速度和线速度输入到根据鼠脑海马空间细胞和信息传递机制构建的位置感知模块，其中角速度和线速度分别输入头朝向细胞和条纹细胞，并根据鼠脑海马中CA3‑内嗅皮层信息循环传递回路的竞争型网络模型构建网格细胞和位置细胞模型，用位置细胞模型对环境进行表达，得到机器人的位置信息，最终构建认知地图。本发明构建的认知地图跟传统的slam方式相比，包含生物学信息，可以应用在工作和生活中的各个领域。
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公开(公告)号：CN110210462A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910587596.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于卷积神经网络的仿生海马认知地图构建方法，该方法能够完成认知地图的构建，指导机器人导航。本方法属于机器人环境认知及运动导航技术领域，旨在解决目前基于鼠脑海马体导航中闭环检测模块在复杂、多变及重复性较强的环境中鲁棒性较差的问题。具体流程包括：首先在机器人探索环境过程中，采集速度、方向和RGB图像；然后将速度和方向输入到位置感知模块，得到机器人的实时位置信息，将RGB图像输入到视觉处理模块得到机器人周围环境图像特征；最后将机器人的位置信息，环境信息相关联并存储到认知地图网络节点，完成认知地图的构建。在机器人探索环境过程中，检测到闭环时，用当前图像关联的位置信息进行位置纠正。
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公开(公告)号：CN109977808A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910181768.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出了一种晶圆表面缺陷模式检测与分析方法，该方法能够检测出晶粒的表面缺陷，并判断缺陷晶粒的分布模式及缺陷模式成因。本方法属于晶圆生产制造过程中的缺陷检测领域，旨在解决目前的缺陷检测方法中存在的人工劳动强度大、检测效率低等问题。具体流程包括：获取晶粒图像，通过机器视觉方法生成晶圆缺陷模式图；构建并训练晶圆缺陷模式检测模型与分类模型，检测模型用于判断晶圆是否存在缺陷模式，分类模型用于判断具体的缺陷模式类别；最后根据相似性度量算法在数据库中检索出与待测样本最相似的已标记样本，通过分析已知样本的缺陷模式成因，推断待测样本的缺陷模式成因。
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