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公开(公告)号：CN114088081A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111189748.7
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
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公开(公告)号：CN114088081B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111189748.7
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
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公开(公告)号：CN115965728A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211161059.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国建筑科学研究院有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于亮度与色坐标关系的天空颜色建模方法，将测量得到的天空面元亮度与对应的基于光谱信息计算的色坐标拟合分析，结合太阳高度角和方位角进行参数求解，最终建立可以表示天空颜色分布的模型，本发明方法建立具有颜色信息的模型以完善天空模型在色度学领域的应用。本发明提出模型估算实时的天空光谱数据变化规律，为具有光谱选择性玻璃的建筑采光模拟提供理论参考，利用本发明提出的色坐标比相关色温更加科学准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115510746A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211161063.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于晴天光谱信息的天空颜色建模方法，解决现有天空亮度模型无法还原天空颜色信息和利用相关色温表示颜色存在的色偏差问题。利用光谱天空扫描仪测量半球面145个天空面元的光谱数据；基于光谱数据求解每个天空面元的色坐标(x,y)；基于直射和散射数据建立天顶颜色模型；搭建BP神经网络模型框架；输入层设为天空面元高度角、天空面元方位角、太阳高度角、太阳方位角和天顶色坐标值得到最终模型。本发明方法建立具有颜色信息的模型以完善天空模型在色度学领域的应用。借用本发明提出模型估算实时的天空光谱数据变化规律，为具有光谱选择性玻璃的建筑采光模拟提供理论参考。利用本发明提出的色坐标比相关色温更加科学准确。
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公开(公告)号：CN115546400A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211161060.2
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于晴天光谱信息的天空颜色建模方法，主要基于Perez亮度模型的基础函数，将天空面元位置、太阳位置、辐射数据和基于光谱信息计算的色坐标进行拟合分析，最终建立可以表示天空颜色分布的模型；本发明方法建立具有颜色信息的模型以完善天空模型在色度学领域的应用。借用本发明提出模型估算实时的天空光谱数据变化规律，为具有光谱选择性玻璃的建筑采光模拟提供理论参考，利用本发明提出的色坐标比相关色温更加科学准确。
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公开(公告)号：CN111256085A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010150079.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: F21S19/00 , F21S9/03 , F21V8/00 , F21V5/00 , E04H1/12 , F21W131/101 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开了一种隧道入口处遮阳采光装置，包括遮阳棚、太阳能板、隧道灯和光导管，遮阳棚固定设于隧道入口处，能够实现隧道入口段的明暗过渡，从而减弱“黑洞效应”，遮阳棚上顶面设置了太阳能板，用于将太阳能转化为电能以供与之电连接且均匀布置在整个隧道内顶面的隧道灯使用，光导管设于隧道入口段内顶部，用于晴天向隧道入口段导入天然光提供照明，节能的同时增加了光舒适度，在阴天或夜间隧道入口段的光照由设置在隧道入口段的隧道灯补充，而隧道入口段之后的隧道灯则常亮，该隧道入口处遮阳采光装置降低了隧道入口段高强度照明所需能源，从而降低了隧道入口段的建造成本，提高安全系数的同时节约了能源。
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公开(公告)号：CN211475807U
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202020264276.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: F21S19/00 , F21S9/03 , F21V8/00 , F21V5/00 , E04H1/12 , F21W131/101 , F21Y115/10
Abstract: 本实用新型公开了一种隧道入口处遮阳采光装置，包括遮阳棚、太阳能板、隧道灯和光导管，遮阳棚固定设于隧道入口处，能够实现隧道入口段的明暗过渡，从而减弱“黑洞效应”，遮阳棚上顶面设置了太阳能板，用于将太阳能转化为电能以供与之电连接且均匀布置在整个隧道内顶面的隧道灯使用，光导管设于隧道入口段内顶部，用于晴天向隧道入口段导入天然光提供照明，节能的同时增加了光舒适度，在阴天或夜间隧道入口段的光照由设置在隧道入口段的隧道灯补充，而隧道入口段之后的隧道灯则常亮，该隧道入口处遮阳采光装置降低了隧道入口段高强度照明所需能源，从而降低了隧道入口段的建造成本，提高安全系数的同时节约了能源。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216351276U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122324734.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01V3/165
Abstract: 本实用新型涉及一种基于无人机的半航空电磁接收系统搭载结构，用于解决由于半航空电磁探测系统在作业时产生的运动噪声，导致探测信号不准确的问题。具体包括凯夫拉细绳、阻尼系统底板、水平阻尼弹簧、牛眼轴承端盖、万向轮、牛眼轴承底盘、牛眼轴承主球、竖直阻尼弹簧、滚动钢珠、牛眼轴承底座，其中，牛眼轴承端盖、牛眼轴承底座和牛眼轴承底盘从上至下固定连接形成结构体，牛眼轴承主球置于牛眼轴承底座中，通过滚动钢珠与牛眼轴承底座润滑接触，结构体通过水平阻尼弹簧固定于阻尼系统底板上，凯夫拉细绳一部分用于连接无人机和阻尼系统底板，另一部分通过内置于牛眼轴承主球的竖直阻尼弹簧与电磁接收系统相连，隔绝了噪声影响。
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