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公开(公告)号：CN113479352A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110571884.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统，通过调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩，可有效避免机构运行时的卡死，已通过专项试验的试验结果验证了此方法的可行性。
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公开(公告)号：CN110609566A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN111140636B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911339977.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及一种摆动式太阳帆板驱动机构，该结构包括旋转变压器、步进电机、谐波齿轮、输出轴、壳体、扭摆电缆；步进电机、谐波齿轮的固定部分安装在壳体上；步进电机连接谐波齿轮，谐波齿轮用于将步进电机的转速减速，并将步进电机转轴的转矩传递至输出轴，输出轴用于连接外部太阳帆板，驱动太阳帆板摆动；旋转变压器，用来测量输出轴的旋转角度；扭摆电缆一端连接在外部执行机构，另一端连接在驱动机构壳体上。本发明采用扭摆电缆取代滑环实现电信号传输的方法，实现了低重量、高刚度、高可靠性和长寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112507474B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011185697.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。
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公开(公告)号：CN113479352B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110571884.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间航天器用消隙锁紧机构驱动控制方法及系统，通过调节消隙锁紧机构步进电机在正向锁紧模式和反向解锁模式下的驱动电流大小，使得在执行正向锁紧任务过程中，消隙锁紧机构的驱动力矩始终不大于反向解锁时的力矩，可有效避免机构运行时的卡死，已通过专项试验的试验结果验证了此方法的可行性。
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公开(公告)号：CN112507474A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011185697.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。
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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN115395856A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210998033.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法，包括以下步骤：在每个通信周期内，采用测角传感器对电机转角的绝对角度进行测量，得到电机转角测量值，电机控制器根据电机转角测量值对电机转角进行辨识，若辨识结果可用，将其作为当前通信周期的转角辨识结果；若辨识结果不可用，电机控制器从上位机获取上一通信周期的辨识信息，对本通信周期的电机转角进行辨识，并将辨识结果作为当前通信周期的转角辨识结果；若无法从上位机获取上一通信周期的辨识信息，电机控制器控制电机通过主动边界搜寻对电机转角进行辨识。本发明在不增加传感器的情况下，实现了转动范围超过360°的空间非连续旋转永磁同步电机角度位置辨识。
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