公开(公告)号：CN113734475A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111044079.4

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陈超 ,  陆栋宁 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯 ,  于强

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种系绳分离优化方法和系统，该方法包括：在绳系卫星系统中，将母星和子星从分离到形成重力梯度构型的过程，确定为系绳分离的第一阶段；其中，在第一阶段，系绳按照设定速度i0匀速释放；获取系绳的摆角估计值根据摆角估计值判断是否进入系绳分离的第二阶段；当摆角估计值小于设定摆角阈值时，确定进入第二阶段；进入第二阶段，并按照正弦优化轨迹释放系绳，直至释放到期望绳长为止。本发明避免了系绳突然减速导致系绳回弹，解决了传统系绳释放过程中容易出现的突然绷紧或者摆角过大的问题。

公开(公告)号：CN113734476A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111045639.8

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陆栋宁 ,  陈超 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯 ,  于强

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种边界触发常值推力下的摆角控制方法和系统，该方法包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。本发明所述摆角控制方法设计的摆角控制触发机制，避免了频繁通过推力进行摆角控制，保证了绳系卫星系统的稳定性，也避免了系绳回弹的风险，适用于面内摆角和面外摆角的控制。

公开(公告)号：CN113734475B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111044079.4

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陈超 ,  陆栋宁 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯 ,  于强

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种系绳分离优化方法和系统，该方法包括：在绳系卫星系统中，将母星和子星从分离到形成重力梯度构型的过程，确定为系绳分离的第一阶段；其中，在第一阶段，系绳按照设定速度i0匀速释放；获取系绳的摆角估计值根据摆角估计值判断是否进入系绳分离的第二阶段；当摆角估计值小于设定摆角阈值时，确定进入第二阶段；进入第二阶段，并按照正弦优化轨迹释放系绳，直至释放到期望绳长为止。本发明避免了系绳突然减速导致系绳回弹，解决了传统系绳释放过程中容易出现的突然绷紧或者摆角过大的问题。

公开(公告)号：CN113935148A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111044080.7

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陆栋宁 ,  陈超 ,  于强 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯

IPC: G06F30/20 ,  B64G1/64 ,  G06F119/00

Abstract: 本发明公开了一种系绳释放过程绳长修正方法和系统，该方法包括：将绳系卫星系统的系绳释放全过程划分为三个阶段：加速段、匀速段和减速段；确定绳速波动量和绳长波动量；判断绳长波动量是否满足预设条件；根据绳长波动量与预设条件的判断结果，选择绳速波动量或绳长波动量，并结合加速段和减速段的采样长度，对匀速段的期望释放时间进行修正，得到匀速段的实际释放时间。本发明通过加速段的期望释放长度与实际释放长度的比对，提前预估减速段可能的实际释放长度，将加速段及减速段产生的绳长偏差在匀速段进行修正，实现了系绳释放长度的被动调整，避免了释放到位后再次调整系绳释放速度导致的一系列问题，简化了释放过程绳长控制。

公开(公告)号：CN113935148B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202111044080.7

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陆栋宁 ,  陈超 ,  于强 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯

IPC: G06F30/20 ,  B64G1/64 ,  G06F119/00

Abstract: 本发明公开了一种系绳释放过程绳长修正方法和系统，该方法包括：将绳系卫星系统的系绳释放全过程划分为三个阶段：加速段、匀速段和减速段；确定绳速波动量和绳长波动量；判断绳长波动量是否满足预设条件；根据绳长波动量与预设条件的判断结果，选择绳速波动量或绳长波动量，并结合加速段和减速段的采样长度，对匀速段的期望释放时间进行修正，得到匀速段的实际释放时间。本发明通过加速段的期望释放长度与实际释放长度的比对，提前预估减速段可能的实际释放长度，将加速段及减速段产生的绳长偏差在匀速段进行修正，实现了系绳释放长度的被动调整，避免了释放到位后再次调整系绳释放速度导致的一系列问题，简化了释放过程绳长控制。

公开(公告)号：CN113325860B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202110477831.8

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陈超 ,  王邵凯 ,  陆栋宁 ,  于强 ,  王殿佑

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种带有初速度的系绳释放、回收轨迹优化方法，根据系绳初始释放长度及速度，基于正弦函数设计系绳释放加速度及减速段，根据目标绳长设计匀速释放段，正弦函数周期及幅值保证绳系系统稳定，并满足系绳张力大于零的约束。上述各阶段的加速度计算仅考虑系绳释放的情况，对于系绳回收过程，系绳实际长度为当前长度，回收加速度设计原理类似。

公开(公告)号：CN113734476B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202111045639.8

申请日：2021-09-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陆栋宁 ,  陈超 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  王邵凯 ,  于强

IPC: B64G1/64 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种边界触发常值推力下的摆角控制方法和系统，该方法包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。本发明所述摆角控制方法设计的摆角控制触发机制，避免了频繁通过推力进行摆角控制，保证了绳系卫星系统的稳定性，也避免了系绳回弹的风险，适用于面内摆角和面外摆角的控制。

公开(公告)号：CN113325860A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110477831.8

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陈超 ,  王邵凯 ,  陆栋宁 ,  于强

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种带有初速度的系绳释放、回收轨迹优化方法，根据系绳初始释放长度及速度，基于正弦函数设计系绳释放加速度及减速段，根据目标绳长设计匀速释放段，正弦函数周期及幅值保证绳系系统稳定，并满足系绳张力大于零的约束。上述各阶段的加速度计算仅考虑系绳释放的情况，对于系绳回收过程，系绳实际长度为当前长度，回收加速度设计原理类似。