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公开(公告)号：CN119106674A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411290043.8
申请日：2024-09-14
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06F40/186 , G06F16/31
Abstract: 本发明实施例公开一种基于模型的需求文档生成方法、装置、设备及存储介质。在一具体实施方式中，该方法包括：响应于针对雷达系统模型的待生成需求文档的生成请求，获取所述待生成需求文档的章节条目；根据所述章节条目和所述雷达系统模型建立模型索引框架；提取模型索引框架中雷达系统模型的模型元素，生成所述需求文档的各章节内容，得到所述待生成需求文档对应的目标文档。本发明可以便捷地将设计过程中的模型根据章节条目自动生成标准化、规范化的需求文档，一旦模型有变更，文档可同步变化，大幅提高工作效率，缩短文档编制周期，提升文档质量。
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公开(公告)号：CN118035700A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410063399.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G06F18/21 , G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06F119/02
Abstract: 本发明实施例公开一种雷达系统模型通用框架、设计方法及设备，雷达系统模型通用框架包括雷达系统需求架构模型和雷达系统模型重用库；雷达系统需求架构模型包括需求分析模板、系统逻辑架构设计模板、系统需求与架构仿真验证模板以及系统物理架构设计模板；需求分析模板用于进行雷达系统的利益攸关者需求分析以及系统需求与功能分析，分别得到雷达的利益攸关者需求和系统需求；系统逻辑架构设计模板用于定义雷达系统的逻辑视图和逻辑实体，并进行架构方案的指标权衡分析；系统需求与架构仿真验证模板用于定义雷达系统的仿真架构、仿真界面以及仿真实例；系统物理架构设计模板用于定义雷达系统的物理视图和物理实体，并进行技术方案的指标权衡分析。
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公开(公告)号：CN112631553B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202011414545.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统模型建立方法、计算机设备和存储介质，所述方法包括：S01：运用SysML的需求图构建雷达伺服系统的需求模型，捕获所述雷达伺服系统的系统需求；S02：运用SysML块定义图创建有效性指标块，捕获所述雷达伺服系统的关键技术指标作为所述有效性指标块的值属性；S03：运用SysML块定义图创建系统架构块，识别所述雷达伺服系统的内部结构，确定所述系统架构块的组成属性并分别创建所述组成属性下对应的值属性；S04：运用SysML块定义图创建约束模块；S05：运用SysML参数图，建立所述雷达伺服系统中系统变量与所述约束模块的形参的绑定连接关系；S06：实例化所述雷达伺服系统的组成属性和值属性，验证系统设计(56)对比文件Qianxin Wei等.Research on accidentprocess meta-modeling based on SysML.《2015 First International Conference onReliability Systems Engineering (ICRSE)》.2015,全文.
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公开(公告)号：CN116224827A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211707520.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于模型的雷达伺服系统控制回路联合仿真方法与系统，该方法包括运用SysML块定义图创建雷达伺服系统；运用SysML状态机建立雷达伺服系统的状态以及状态之间的转换条件，获得雷达伺服系统状态机；运用SysML活动图建立雷达伺服系统的活动行为，获得雷达伺服系统活动图；运用Matlab的Simulink工具创建雷达伺服系统控制回路的数学模型；将数学模型封装为不透明动作添加到SysML控制回路闭合活动图中；创建调用行为动作和控制回路数学模型不透明动作的接口；运用SysML仿真图对雷达伺服系统状态机、活动图进行仿真。本发明模拟雷达伺服系统在工作状态下的工作过程，解决了系统的试验验证主要依赖实物样机，方案技术反复多、设计制造差错多、周期经费消耗多的问题。
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公开(公告)号：CN109159151A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度 S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109658460A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811510725.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统，其中，该方法包括：获取机械臂多次同时平移和旋转时，对标定区域采集的标定图像；基于机械臂位姿信息和标定图像外部参数信息，获得手眼标定矩阵；利用所述手眼标定矩阵对机械臂末端的手眼关系进行标定。本方案利用多个不同位置下的空间运动及图像采集来完成对相机的标定，根据多次空间相对位置对手眼关系进行约束的原理，标定过程只需要获得至少三个空间位置相对于基座位置及相机外部参数，对不同机械臂型号及自由度数量，相机型号均可通用；本方案利用平移旋转矩阵变换，将机械臂末端坐标投影到像素坐标下，获取机械手末端同时具有旋转和平移运动时相机到机械臂末端的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN109531584A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910098680.8
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的机械臂控制方法及装置，包括：采集被抓取物体的图像；根据采集的图像计算最优抓取流程；根据最优抓取流程控制机械臂抓取物体。本发明通过采集平面和深度的三维图像，经过卷积神经网络提取特征输出，将抓取策略用矩形抓取框量化表示：抓取信息包括物体空间位置，坐标姿态，配合抓取部分的尺寸等；同时将所有的备选矩形框进行比较评分排序选出最优项，设计两个不同大小的神经训练网络，用小网络作为第一轮筛选，用大网络将抓取备选策略排序，提高机械臂抓取任务的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN113917859B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110978641.4
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G05B19/042 , G01S13/88 , G01S13/89
Abstract: 本发明实施例公开一种雷达伺服系统复杂安全逻辑链路模型构建方法，包括：S1、运用SysML需求图捕获雷达伺服系统安全性功能性能需求；S2、运用SysML块定义图建立块识别雷达伺服系统安全逻辑链路涉及到的逻辑子系统及其组成装置；S3、运用SysML状态图建立逻辑子系统及其组成装置的安全状态，以及各状态之间的转换条件；S4、运用SysML活动图建立逻辑子系统及其组成装置的安全逻辑活动行为；S5、将活动图中的触发信号关联到对应的状态图各状态的转换条件上；S6、运用SysML UI图模拟雷达伺服系统操作面板，将面板按钮关联到对应的逻辑子系统及其组成装置活动图中的行为，通过定时查看行为的变量值属性模拟面板操作；S7、验证系统安全逻辑设计是否满足系统安全性需求。
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公开(公告)号：CN111151463B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911346694.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN111745642A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010448240.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人示教系统和方法，其中所述机器人示教系统通过主界面功能模块与机器人控制器交互机器人实时控制状态，IO监测模块实时监测所述控制器的数字输入和数字输出，程序编辑器用于机器人程序指令的校验、编辑、删除和保存，手动操作模块用于手动模式下机器人运动控制模式和机器人示教功能的选择，程序数据模块用于通过读写本地文件进行点位数据和坐标系数据的编辑，系统设置模块用于配置机器人系统初始数据，码垛模块用于通过读写本地文本文件进行机器人码垛程序包的参数配置。具有方便实用、通用性强的特点，缩减了开发时间，降低了开发成本。
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