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公开(公告)号：CN116774825A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310698095.8
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过在手环中设置三轴加速度传感器，采集操作者的手臂动作，将手臂动作信息发送至无人机机载计算机，由机载计算机中设置的手臂运动识别模块将手臂动作信息转化为无人机控制指令，从而实现操作者对无人机的控制。本发明公开的基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过手环实现对无人机的控制，使得操作者能通过手臂的动作便捷操控无人机的同时，更直观地观察无人机周围飞行环境，面对突发状况能及时做出飞行命令指令的变更。
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公开(公告)号：CN115783335A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211501455.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载无人机高速降落的单元式起落架，该起落架是单独的起落架单元，能够配适不同负载的无人机，并且通过设置航电安装板能够实现与各种无人机之间实现快速可拆卸安装，进一步地，考虑到不同负载的无人机降落时需要提供不同的阻尼力，该起落架上还设置有阻尼器的快速安装接口，能够根据使用需求快速选择安装相应的阻尼器；当无人机及起落架降落到降落平台上以后，无人机具有前向惯性，存在向前移动趋势，该起落架能够允许无人机移动预定距离，在移动过程中，通过阻尼器逐渐抵消掉该前向惯性，最终使得无人机平稳安全地降落到落平台上。
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公开(公告)号：CN117302554A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210699969.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于预测校正制导的时间角度约束的制导方法和系统。本发明所提供的方法包括：步骤S101、在飞行器飞行前，预先对飞行器装定期望飞行时间和期望落角；步骤S102、在飞行器飞行过程中，实时获取飞行器的飞行时间误差和落角误差，其中飞行时间误差为期望飞行时间与预测飞行时间的差值，落角误差为期望落角与预测落角的差值；步骤S103、基于飞行器的飞行时间误差和落角误差，对制导指令进行校正。本发明通过时间角度约束的制导方法能够克服依赖常值速度假设的缺陷，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118778660A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310341761.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种采用目标能观性主动增强制导律的制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。
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公开(公告)号：CN117315506A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210713431.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，包括以下步骤：S1建立目标传感器模型，建立领域知识集；S2根据传感器获取的目标信息，匹配目标对应领域知识；S3根据传感器获取的目标信息，利用目标传感器模型，采用改进JPDA方法进行多目标跟踪，在跟踪过程中，通过领域知识对模型的状态估计值进行修正；S4更新目标对应领域知识；重复步骤S3～S4，对目标进行持续跟踪。本发明公开的领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，在较大提高多目标跟踪精度的同时，增强了目标跟踪以及轨迹更新过程的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114013674A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111310311.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机自动化起降系统及无人机自动化起降方法，该系统包括自动起降平台和旋翼无人机，其中，所述自动起降平台包括从上至下依次设置的一级引导环、二级引导锥和降落接触环；所述旋翼无人机包括无人机机体和无人机悬臂，所述无人机机体的底部向下凸出形成降落锥，在所述降落锥的尖端处设置有引导锥，所述降落锥能够在穿过一级引导环和二级引导锥后嵌入到降落接触环中，从而完成无人机的降落回收。
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公开(公告)号：CN113763426A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111007609.8
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。
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公开(公告)号：CN113551663A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110688133.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，基于神经网络对拍摄图像识别获取旋转角度，根据地磁信息，获得地磁分量，综合图像旋转角度与地磁分量，获得飞行器姿态。本发明提供的图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，具有解算准确率高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN113139594A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110418915.4
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机载图像无人机目标自适应检测方法，通过设置领域自适应模型对单阶段检测器进行半监督训练，获得目标检测模型，进而利用目标检测模型对无人机拍摄的图像进行检测。根据本发明提供的机载图像无人机目标自适应检测方法，显著提高检测速度，可以实现在机载低算力设备的实时运行，并且无需接触源域训练数据，实现在缺失目标域标注时的无人机目标检测，提高了迁移性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN113138381A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011554866.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和光电探测系统的反低慢小无人机方法，将对低慢小无人机的识别过程拆分成两个阶段，第一阶段采用雷达发现识别的低慢小无人机；第二阶段采用光电探测系统实现精确识别低慢小无人机，充分发挥了雷达和光电探测系统的优点并在切换策略中克服了它们的缺点。
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