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公开(公告)号：CN107932524A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711239879.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构，其技术方案是：第一电机的输出轴与第二机架连接，且第一电机所驱动的负载的重心位于第一电机输出轴的中心轴线上；第二电机的输出轴与第三机架连接，且第三机架所驱动的负载的重心位于第二电机输出轴的中心轴线上；左右安装有仿生眼球的支撑架与第三电机的输出轴连接，且支撑架所驱动的负载的重心位于第三电机输出轴的中心轴线上。本发明中三个电机驱动实现颈部的三自由度，同时，三个电机输出轴中心轴线空间上两两正交，负载的重心分别在其输出轴的中心轴线上，消除了负载重力产生的扭矩，增加了电机驱动的可靠性。
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公开(公告)号：CN106965180A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710239484.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法，属于机械臂技术与自动化控制领域。所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置括流水线运动单元、视觉与码盘定位单元和机械臂单元。所述流水线上瓶子的机械臂抓取方法包括由视觉与码盘定位单元获取目标定位数据；抓取瓶子。本发明所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法针对往复运动的变速流水线，能够实时检测出流水线的运动状态，完成瓶子在传送带上的位姿识别与抓取时间点的确定，并通过悬挂式机械臂完成瓶子的抓取操作，适应了流水线工作状态的改变，避免了由于机械臂操作而引起的流水线瓶子定位失效的情况，减少空间占用率，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103072140B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210551864.3
申请日：2012-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有全景捕捉、定位功能的双目立体仿生眼机构。该机构包括两个相互独立的眼球和一个颈部关节，两个眼球结构相同，均有三个自由度，能实现360度全方位扫描；颈部关节有一个自由度。所述的两个相互独立的眼球关节中装有摄像机，在水平和竖直方向上均可360度旋转，全方位捕捉既定的目标，当其中一个眼球关节发现目标后，另一球形关节也会转动到相应位置对准目标，通过两个摄像头拍摄的图像，经过一系列计算方法可实现对目标的定位；当目标在两个球形关节重合的位置时，通过颈部关节的旋转避开此盲区，真正实现全景捕捉定位；当此仿生眼机构安装在易倾斜的装置上时，仍能通过对自身摄像机的调整实现对目标的捕捉定位。
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公开(公告)号：CN102708088A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210140745.9
申请日：2012-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向海量数据高性能计算的CPU/GPU协同处理方法，用于解决海量数据计算运行效率偏低的问题。通过设计一套JAVA注释码规范以及搭建一个由多台计算机组成的计算机集群，在集群中部署改进后的Hadoop平台，改进后的平台中被加入设计好的Java注释码规范和GPU Class loader；在每个计算节点上安装好某一版本的CUDA，使用户在编写程序时可通过注释码在MapReduce的Map函数中方便的使用GPU计算资源。本方法实现了对计算机集群上CPU和GPU计算能力的统一调度利用，使兼具数据密集型和计算密集型特点的应用可被高效的实现，编写好的源代码具有可移植性，便于程序员进行开发。
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公开(公告)号：CN113867248B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202111103167.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布了一种基于多级凸轮互锁结构的多级联锁电路，包括设有中心孔的基座，围绕基座底面中心孔均匀安装有四个可转动的凸轮一、凸轮二、凸轮三、凸轮四，凸轮四能阻止凸轮一向解锁位转动，和阻止凸轮三向开位置转动，凸轮一、凸轮二、凸轮四分别与电机一、电机二、旋钮轴疏连结，凸轮一、凸轮三、凸轮四背向基座的一面安装有能控制电机二、被击发装置、电机一供电的开关，凸轮三被凸轮二驱动旋转，凸轮三上设有工作孔，凸轮三再开位置时，击发装置能通过中心孔和工作孔触发被击发装置，本发明通过多级凸轮的机械互锁及各级电机驱动电路的电路联锁，达到了电路和机械双重锁闭的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272563B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN106393179A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN101201622A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710179453.5
申请日：2007-12-13
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 邓宏彬 , 贾云得 , 孙磊 , 刘培志 , 胡明昌 , 王晋华 , 葛懿 , 吴浩 , 周成林 , 张斌 , 晏华 , 张福新 , 吴江峰 , 余国斌 , 孟嘉友 , 张峰 , 梁玮
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明是一种基于龙芯的分布式多处理器控制系统，属于控制系统技术领域。本发明由龙芯处理器和相关软硬件构成控制系统，通过共用的系统总线与数字和模拟信号采集模块、音频视频和无线通讯模块、IDE硬盘和网络接口模块、RS232和RS422以及PWM驱动模块、USB和红外接口CAN总线模块相连，采用可编程器件设计的总线协调器负责协调处理单元和外围功能模块之间的信息交互。本发明利用相关硬件和软件技术实现多个龙芯处理器协同处理，每个龙芯处理器分担不同的功能和任务，其中某个龙芯处理器故障，相应的功能和任务有其他的龙芯处理器承担，保障控制系统的可靠运行。本发明可以应用到飞行器、高速列车、国防机器人、工业控制等领域。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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