公开(公告)号：CN101201622A

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200710179453.5

申请日：2007-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  贾云得 ,  孙磊 ,  刘培志 ,  胡明昌 ,  王晋华 ,  葛懿 ,  吴浩 ,  周成林 ,  张斌 ,  晏华 ,  张福新 ,  吴江峰 ,  余国斌 ,  孟嘉友 ,  张峰 ,  梁玮

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明是一种基于龙芯的分布式多处理器控制系统，属于控制系统技术领域。本发明由龙芯处理器和相关软硬件构成控制系统，通过共用的系统总线与数字和模拟信号采集模块、音频视频和无线通讯模块、IDE硬盘和网络接口模块、RS232和RS422以及PWM驱动模块、USB和红外接口CAN总线模块相连，采用可编程器件设计的总线协调器负责协调处理单元和外围功能模块之间的信息交互。本发明利用相关硬件和软件技术实现多个龙芯处理器协同处理，每个龙芯处理器分担不同的功能和任务，其中某个龙芯处理器故障，相应的功能和任务有其他的龙芯处理器承担，保障控制系统的可靠运行。本发明可以应用到飞行器、高速列车、国防机器人、工业控制等领域。

公开(公告)号：CN100540238C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200710303608.1

申请日：2007-12-20

Applicant: 北京理工大学 ,  湖北汉丹机电有限公司

Inventor： 邓宏彬 ,  周成林 ,  葛懿 ,  吴江峰 ,  杨庆毅 ,  黄翠军

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  B62D55/065 ,  G08C17/00

Abstract: 本发明提供了一种微小型三节机器人平台，特别是一种无线遥控操作的三节结构机器人，属于机器人工程技术领域。它主要包括机器人移动本体和遥控器。机器人移动本体外形呈虫形，由中节组件和前后两个端节组件组成。前端节和后端节为辅助行动单节，可以任装一节或都不安装，中节是一个独立系统，可以单独成为一种单节结构的机器人。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控，控制机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。本发明的采用了模块化设计，机器人的各个轮可以独立运行，可以自成一个小的机器人。

公开(公告)号：CN101200067A

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200710303608.1

申请日：2007-12-20

Applicant: 北京理工大学 ,  湖北汉丹机电有限公司

Inventor： 邓宏彬 ,  周成林 ,  葛懿 ,  吴江峰 ,  杨庆毅 ,  黄翠军

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  B62D55/065 ,  G08C17/00

Abstract: 本发明提供了一种微小型三节机器人平台，特别是一种无线遥控操作的三节结构机器人，属于机器人工程技术领域。它主要包括机器人移动本体和遥控器。机器人移动本体外形呈虫形，由中节组件和前后两个端节组件组成。前端节和后端节为辅助行动单节，可以任装一节或都不安装，中节是一个独立系统，可以单独成为一种单节结构的机器人。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控，控制机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。本发明的采用了模块化设计，机器人的各个轮可以独立运行，可以自成一个小的机器人。

公开(公告)号：CN101178674A

公开(公告)日：2008-05-14

申请号：CN200710179452.0

申请日：2007-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  贾云得 ,  孙磊 ,  刘培志 ,  胡明昌 ,  王晋华 ,  葛懿 ,  吴浩 ,  周成林 ,  张斌 ,  晏华 ,  张福新 ,  吴江峰 ,  余国斌 ,  孟嘉友 ,  张峰 ,  梁玮

IPC: G06F11/07 ,  G06F13/14 ,  G06F13/40

Abstract: 本发明是一种基于龙芯的三模冗余容错控制系统，属于控制系统技术领域。本发明由3个龙芯2E处理器A、B、C和各自的程序FLASH构成。其中处理器A作为主处理器对总线进行读写，处理器B、C对总线数据进行监听，并参与数据的表决，当主处理器故障时，处理器B代替处理器A作为主处理器，并降级为2模表决和同步；龙芯2E处理器H和程序FLASH与数据储存器作为关键数据和参数黑匣子管理单元，对总线数据进行监听；处理单元和黑匣子管理单元通过共用的系统总线与数字和模拟信号采集模块、音频视频和无线通讯模块、IDE硬盘和网络接口模块、RS232和RS422以及PWM驱动模块、USB和红外接口CAN总线模块相连，采用可编程器件设计的冗余容错协调器负责协调处理单元和外围功能模块之间的信息交互。

公开(公告)号：CN201158037Y

公开(公告)日：2008-12-03

申请号：CN200720187304.9

申请日：2007-12-20

Applicant: 北京理工大学 ,  湖北汉丹机电有限公司

Inventor： 邓宏彬 ,  周成林 ,  葛懿 ,  吴江峰 ,  杨庆毅 ,  黄翠军

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本实用新型提供了一种微小型三节机器人，属于机器人工程技术领域。它主要包括机器人移动平台和遥控器。机器人移动平台包括中节组件和两个端节组件，分别采用活动连接。机器人移动平台外形呈虫形。机器人移动平台的中节组件和两个端节组件都装有独立行走机构，也可以单独成为一种单节结构的机器人移动平台。遥控器是拿在操作员的手上，操作者可以通过无线电远距离遥控，控制机器人完成前进、后退、转弯、前后端节俯仰等动作。本实用新型的采用了模块化设计，机器人的各个轮可以独立运行，可以自成一个小的机器人。为用户提供了一种可供开发和运用的微小型三节机器人平台，该机器人体积小，机动灵活，有一定越障能力，可以在楼梯和狭窄坑道等环境使用。