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公开(公告)号：CN115879357A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111137643.7
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，针对静止固定目标，利用神经网络获取偏置比例导引中的常数项，所述神经网络为BP神经网络，神经网络的输入为飞行器发射时的弹目距离、初始弹道倾角，初始弹目视线角和期望的终端交会角，输出为常数项。本发明公开的基于神经网络的自适应偏置比例导引方法，制导精度高，可在不同的初始条件和约束下，在线完成偏置比例导引的参数求解，使用灵活、计算成本低。
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公开(公告)号：CN114499324A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210048987.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值速度环通过比较电机转速给定值与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流获得电机直轴分量参考电压值通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流获得电机交轴分量参考电压值本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。
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公开(公告)号：CN117806365A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311788740.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。
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公开(公告)号：CN116336878A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310158060.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种面向时空协同的多约束制导律设置方法，所述制导律包括比例导引项、攻击角度控制项和攻击时间控制项，其中，比例导引项用于实现精确打击，攻击角度控制项用于满足终端攻击角度约束，攻击时间控制项用于实现期望的攻击时间。本发明公开的面向时空协同的多约束制导律设置方法，能够在满足攻击时间和攻击角度约束的同时，防止导引头超出可用视场范围，制导过程不涉及切换逻辑，在整个制导过程中加速度指令平滑且不发生跳变。
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公开(公告)号：CN115903877A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111566663.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的精确制导飞行器射击诸元快速获得方法，该方法中通过给定气动参数和步长采样的方式获得初始数据，将之代入到数学仿真模型得到多组弹道数据，通过灵敏度分析去除冗余数据后据此训练神经网络，得到以期望射程、当前气象信息为输入，以射击诸元为输出的神经网络，并将之灌装到飞行器上，使得飞行器在飞行前，仅需要向其中灌装期望射程、当前气象信息即可自行获得射击诸元，简化操作流程，提高飞行器的命中精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114844402A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210199843.3
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种大功率永磁同步电机矢量控制系统，包括：采样模块，用于检测电机电压、电流信号；控制模块，接收采样模块采集的信号，生成脉冲信号；逆变电路，向电机供电，为三相桥式无控整流电路；驱动模块，根据脉冲信号对逆变电路的桥臂开关状态进行控制，从而控制电机转动；所述逆变电路中的功率开关为耐压大于等于540V、最大电流大于等于40A的MOSFET功率开关。本发明公开的大功率永磁同步电机矢量控制系统，可以实现在大型导弹起竖发射中采用电动缸替代液压缸对导弹进行精准角度起竖。
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公开(公告)号：CN117806365B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311788740.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多飞行器协同制导方法，该方法中，针对所需的弹目相对距离信息，首先采用分布式卡尔曼滤波算法估计目标位置，利用估计的相对距离信息，设计基于状态受限一致性算法的考虑视场约束的三维时间协同制导律，结合比例导引制导律对飞行器进行接力控制，即可使得多个飞行器同时到的目标位置。
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公开(公告)号：CN114499324B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210048987.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置传感器的PMSM三闭环矢量控制装置，该装置包括位置传感器、位置环、速度环和电流环，位置传感器用于检测电机转子的速度信息，位置环通过比较检测到的电机转子位置和给定位置，获得电机转速给定值#imgabs0#速度环通过比较电机转速给定值#imgabs1#与位置传感器检测到的电机转子速度ωm，获得电机交轴的参考电流#imgabs2#电流环比较电机直轴检测电流id与直轴参考电流#imgabs3#获得电机直轴分量参考电压值#imgabs4#通过比较交轴检测电流iq与交轴参考电流#imgabs5#获得电机交轴分量参考电压值#imgabs6#本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度。
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公开(公告)号：CN116336878B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310158060.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种面向时空协同的多约束制导律设置方法，所述制导律包括比例导引项、攻击角度控制项和攻击时间控制项，其中，比例导引项用于实现精确打击，攻击角度控制项用于满足终端攻击角度约束，攻击时间控制项用于实现期望的攻击时间。本发明公开的面向时空协同的多约束制导律设置方法，能够在满足攻击时间和攻击角度约束的同时，防止导引头超出可用视场范围，制导过程不涉及切换逻辑，在整个制导过程中加速度指令平滑且不发生跳变。
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公开(公告)号：CN114499325B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210050929.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08 , F41F1/00 , F41F7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于MRAS的PMSM无位置传感器三闭环矢量控制装置，该装置包括MRAS模块、位置环、速度环和电流环，MRAS模块用于辨识PMSM的电压电流进而估计电机转子位置以及电机转子速度，位置环通过比较电机转子估计位置和给定位置，获得电机转速给定值；速度环通过电机转速给定值与电机转子估计速度，获得电机交轴的参考电流；电流环比较电机直轴检测电流与直轴参考电流获得电机直轴分量参考电压值、通过比较交轴检测电流与交轴参考电流获得电机交轴分量参考电压值。本发明公开的装置在大输出转矩的情况下，仍然能够保证电机的输出准确度，且无需设置额外的位置传感器。
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