公开(公告)号：CN118192576A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410361001.2

申请日：2024-03-27

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 李健 ,  王子威 ,  刘舒怡 ,  邸慧军 ,  郝可欣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的路径规划方法。通过融合实时更新的高精度环境信息并对DWA算法的代价函数进行改进，该方法有助于清舱机更准确地应对各种障碍和船舱内的地形变化，为清舱机在船舱这类非结构化环境中提供更有效、安全的路径规划。且该方法结合船舱结构信息构建不同的路径清扫方案，能够确保无人清料作业高效、完善地执行。

公开(公告)号：CN116817890A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310788219.1

申请日：2023-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  马志坚 ,  刘峰 ,  梁玮 ,  邸慧军 ,  刘舒怡 ,  郭菲

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/43 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种面向无人车导航的环境矢量地图自动构建方法，能够自动生成无人驾驶车道级高精度地图，包括以下要点：该方法主要采用激光雷达、IMU和RTK‑GPS三种传感器数据，在隧道等地下卫星信号拒止的环境中，采用激光定位结果，在开阔环境中，卫星信号较好，RTK‑GPS卫星导航定位结果和激光定位均可用。