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公开(公告)号：CN116106954A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211218510.7
申请日：2022-10-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于多源融合组合导航领域，具体设计一种精密单点定位与激光雷达的组合导航方法，进一步增强导航定位的稳定性与可靠性。本发明的方法利用激光雷达高精度定位结果通过构造周条探测模型，辅助修正卫星信号中断后精密单点定位观测值产生的周跳以实现其快速收敛，提升了自动驾驶系统中定位的可靠性。本发明的方法针对激光雷达在隧道、长走廊等特征相似场景下跟踪失败造成的地图重叠与定位漂移的问题，通过采用拓扑路网信息建立后端约束和基于点云SC描述的重定位方法，分别实现地图修复与定位校正功能。本发明的方法对于室外大场景下激光SLAM的误差累积现象，采用PPP解算结果为激光雷达扫描匹配提供初始位置的方法校正累积误差。
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公开(公告)号：CN109231155A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811025757.0
申请日：2018-09-04
Abstract: 本发明公开了一种复合梁结构的压阻式MEMS加速度传感器和封装装置，该传感器具体结构如下：边框为正方形边框，边框上设有五个焊盘，边框的内沿四个边上均设置锚点。硅基底为边框的衬底，硅基底为正方形板状结构，硅基底的尺寸与边框外围尺寸一致，边框键合在硅基底上。质量块的横截面为正方形，敏感质量块四个侧面通过四个敏感梁对应与边框的四边上的锚点相连接，敏感质量块悬空置于硅基底之上。每个敏感梁上设置一个压敏电阻，压敏电阻两侧管脚通过金属引线连接至焊盘，四个压敏电阻连成一个全桥惠斯通电桥。驱动梁为双端固支梁，两个驱动梁设置于敏感梁上方，驱动梁和下面的四梁结构键合在一起，两驱动梁之间通过所述驱动质量块衔接。
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公开(公告)号：CN103995268B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410222415.3
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航接收机本地时修正方法及定位方法。使用本发明能够提高授时精度，同时，对载波相位和伪距观测量进行补偿，使得载波相位平滑滤波器正常工作，实现定位。本发明在接收机上电后，首次帧同步时进行TIC预置，利用GNSS时和接收机本地时的差距，首先对TIC进行粗调，然后再利用接收机钟差调整TMCR值从而对TIC进行微调，采用这种粗修加微调的方式，可以快速准确地使接收机时钟与GNSS时钟同步。本发明还对载波相位和伪距观测量进行了补偿，弥补了修正本地TIC带来的观测量提取时刻跳变的缺点，从而可以准确的计算载波相位，并且使载波相位平滑滤波器正常工作。
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公开(公告)号：CN103106181B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310034812.3
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种大点数FFT在处理器上的实现方法，能够解决传统FFT算法在处理器上实现大点数快FFT时没有充分考虑Cache丢失对执行效率影响的问题，改进了传统Winograd算法处理速度有限的问题。该方法包括：将一维序列存储为二维矩阵；处理器先列FFT：每次从二维矩阵中读取i列数据，读取的i列数据分次处理，则处理器共读取并处理次；其中，在保证列长度的基础上，使行长度M小于或等于处理器所用Cache的容量；处理器再进行行FFT，一次一行，且采用新的旋转因子，并将结果按照列方向输出。
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公开(公告)号：CN101937555B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN200910088374.2
申请日：2009-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于众核平台的脉冲压缩参考矩阵的并行生成方法，该方法通过并行编程，实现了在GPU上的脉冲压缩参考矩阵的并行，将用到的临时自变量都在每个线程块的共享存储器中生成，运算时自变量直接在共享存储器中找而不必到全局存储器去取数据，充分利用内部共享存储器的结构，通过GPU的同步机制，保证所有元素均成功生成之后再将结果回写到CPU内存；本发明所采用的海量计算结合单次通信的策略大大隐藏了通信消耗，提高了程序的并行度，使得运行效率很大的提高，运算时间大大减少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101515913B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN200910080460.9
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移位和加法的定点环路控制方法。针对采用低端处理器或者硬件描述语言实现扩频通信接收机基带信号处理中环路控制的要求，本发明将环路鉴相器采用能够通过移位和加法实现的算法定点实现，将环路滤波器系数以及NCO增益综合考虑，近似为2的整数次幂，通过移位和加法完成环路滤波以及生成新的载波频率控制字和码频率控制字。本发明不但大大降低了环路控制的运算量，而且通过合理选择位宽，可以基本不损失环路跟踪精度。
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公开(公告)号：CN101504638B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910080477.4
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明一种可变点数流水线FFT处理器，包括第一1024点可变FFT处理模块、旋转因子处理模块、第二1024点可变FFT处理模块、选择与控制模块。上述四个模块与处理器外部的中间数据存储模块共同完成大点数FFT的二维处理。两个1024点可变FFT处理模块均包括第一、第二32点可变FFT处理子模块、旋转因子处理子块、中间数据存储子模块、选择与控制子模块。通过32点可变FFT处理子模块实现可变点FFT运算；旋转因子处理模块产生中间旋转因子，并与FFT运算结果相乘；选择与控制模块实现对整个芯片的控制。本发明适于在单片FPGA或ASIC中实现，同时可获得高速、低功耗、高精度等特性。
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公开(公告)号：CN112327336B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011104487.X
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的卫星导航双频周跳探测方法。本发明使用卫星导航双频伪距、载波相位、多普勒观测量进行组合，构造出包括3个双频和4个单频特征在内的周跳检测特征，利用随机森林分类模型进行分类，识别出周跳发生与否以及周跳发生的频点，有效改进了电离层残差法的固有缺陷，能够区分周跳频点、能够探测双频按载波频率比例发生的周跳，以及双频同时发生的相等的半周跳，实现了周跳频点以及特定周跳组合的探测，并在最大程度上保留其对小周跳高探测率和低虚警率的优势。
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公开(公告)号：CN115774938A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211545033.5
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于液体火箭的级间分离间隙的计算方法和系统，包括建立液体火箭发射的惯性坐标系、箭体坐标系和贮箱的坐标系；获得惯性坐标系中液体火箭质心运动的动力学方程和箭体坐标系中液体火箭绕质心转动的动力学方程；获得液体火箭芯一级和液体火箭芯二级的位移H与姿态角；获得液体火箭芯二级质心偏离喷管中心线的位移L1、液体火箭芯二级质心偏离液体火箭芯一级轴线的位移L2和喷管外沿至喷管中心线的距离L3；获得级间分离间隙为L4，L4＝R‑L3‑(L1‑L2)，解决了大直径液体火箭在级间分离的过程中芯二级发动机喷管与级间段套筒可能发生碰撞的问题，进而提高分离方案设计、姿控系统设计和贮箱防晃结构设计的精度。
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公开(公告)号：CN114715442B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202210406654.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种载人航天器的头锥结构，载人航天器的头锥结构中，圆锥壳体包括开口的底部和闭合的顶部，所述底部和顶部之间具有光滑的外壁和相对于所述外壁的内壁，至少一个双滑道纵筋固定于所述内壁且自所述底部朝向顶部纵向延伸，一对凸台平行地固定于所述双滑道纵筋且沿着所述双滑道纵筋纵向延伸以在头锥结构安装中导向和定位，多个纵向连接孔设于所述双滑道纵筋且位于其上的一对凸台之间以装配头锥结构。载人航天器的头锥结构质量轻、强度高且装配便捷精准。
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