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公开(公告)号：CN105489014A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610020917.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0129
Abstract: 本发明提供一种基于主成分分析的交通信息补偿方法，具体过程为：步骤一，针对待获取交通信息的所有道路和所有时间段，获取各道路在各时间段的交通信息，然后将所有交通信息组成测量矩阵M，随机生成矩阵L；步骤二，根据测量矩阵M计算矩阵，更新矩阵，其中inverse(P,Q)＝P-1QPT，λ1、λ2及λ3为设定阈值；步骤三，计算代价函数(1)的值，若该值大于之前的历史最小值，则利用最小二乘法估算L和R的最优值，否则，将最优的L和R值更新为当前的L和R值；步骤四，重复步骤二和步骤三直至达到设定的最大循环次数，然后将最优的L和R相乘计算出交通信息矩阵X。本发明所提得到的交通信息矩阵可为后续的通行时间估计提供基础。
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公开(公告)号：CN105489014B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201610020917.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供一种基于主成分分析的交通信息补偿方法，具体过程为：步骤一，针对待获取交通信息的所有道路和所有时间段，获取各道路在各时间段的交通信息，然后将所有交通信息组成测量矩阵M，随机生成矩阵L；步骤二，根据测量矩阵M计算矩阵更新矩阵其中inverse(P,Q)＝P‑1QPT，λ1、λ2及λ3为设定阈值；步骤三，计算代价函数(1)的值，若该值大于之前的历史最小值，则利用最小二乘法估算L和R的最优值，否则，将最优的L和R值更新为当前的L和R值；步骤四，重复步骤二和步骤三直至达到设定的最大循环次数，然后将最优的L和R相乘计算出交通信息矩阵X。本发明所提得到的交通信息矩阵可为后续的通行时间估计提供基础。
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公开(公告)号：CN106980657A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710152964.1
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06F17/30241 , G06T3/4038 , G06T2207/10016 , G06T2207/20061 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的车道级电子地图构建方法，具体过程为：步骤一，移动数据采集平台实时采集全景图像、定位数据及交通信号位置，基于逆投影变换将所述全景图像转换成全景俯视图，将所述定位数据、交通信号位置与全景俯视图进行融合；其中所述定位数据采用差分定位方式获得；步骤二，将融合后的全景俯视图进行拼接，生成车道级电子地图。本发明在进行电子地图构建时，将采集的全景图像转换成全景俯视图，同时融合了利用差分定位方式获得准确的定位数据，因此生成电子地图可以具体精确到车道。
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公开(公告)号：CN103389103B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310276341.7
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的地理环境地图构建与导航方法，属于自动控制领域。该方法流程如下：首先使用当前时刻平台周围环境的3D激光点云以及全景图像进行处理并匹配，获得平台周围环境中各物体的特征向量；然后将各物体的特征向量输入至神经网络，神经网络对特征向量归类并输出特征环境模型；再依据特征环境模型建立当前时刻局部地图或更新已有局部地图；最后根据平台的当前时刻的位置以及预测的下一时刻的位置，按照局部地图选择路线行驶；若平台未达到最终目标，则重复本流程；若已达到最终目标则该流程结束，最终的局部地图为全局地图。本方法适用于地面无人移动平台的地理环境地图构建与导航。
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公开(公告)号：CN103700272B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310752110.9
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/09
Abstract: 本发明公开一种便捷式交通信息实时收发系统，该系统能够运用在汽车或手机上，保证更多的用户能够方便快捷的进行交通信息的实时收发，从而节省大量的用于交通信息采集的人力和物力。同时可从交管中心实时获取最新的交通信息，选择最优路径出行。该系统基于GIS平台设计，包括电源模块、处理器模块、存储模块、GPS模块、GIS模块、人机交互模块和信息收发模块；其中电源模块为处理器模块和存储模块供电；处理器模块分别与存储模块、GPS模块、GIS模块以及信息收发模块互连；GIS模块与人机交互模块互连，信息收发模块与交通管理中心互连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103700272A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310752110.9
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/09
Abstract: 本发明公开一种便捷式交通信息实时收发系统，该系统能够运用在汽车或手机上，保证更多的用户能够方便快捷的进行交通信息的实时收发，从而节省大量的用于交通信息采集的人力和物力。同时可从交管中心实时获取最新的交通信息，选择最优路径出行。该系统基于GIS平台设计，包括电源模块、处理器模块、存储模块、GPS模块、GIS模块、人机交互模块和信息收发模块；其中电源模块为处理器模块和存储模块供电；处理器模块分别与存储模块、GPS模块、GIS模块以及信息收发模块互连；GIS模块与人机交互模块互连，信息收发模块与交通管理中心互连。
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公开(公告)号：CN103389103A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310276341.7
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的地理环境地图构建与导航方法，属于自动控制领域。该方法流程如下：首先使用当前时刻平台周围环境的3D激光点云以及全景图像进行处理并匹配，获得平台周围环境中各物体的特征向量；然后将各物体的特征向量输入至神经网络，神经网络对特征向量归类并输出特征环境模型；再依据特征环境模型建立当前时刻局部地图或更新已有局部地图；最后根据平台的当前时刻的位置以及预测的下一时刻的位置，按照局部地图选择路线行驶；若平台未达到最终目标，则重复本流程；若已达到最终目标则该流程结束，最终的局部地图为全局地图。本方法适用于地面无人移动平台的地理环境地图构建与导航。
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公开(公告)号：CN104819724B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510093286.7
申请日：2015-03-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于GIS的无人地面车辆自主行驶辅助系统，解决了无人地面车辆在未知环境下的自主行驶问题。包括GIS数据库模块、道路模型构建模块和路径规划模块；其中：GIS数据库模块通过整合空间数据信息和构建数据库来完成；道路模型构建模块依据无人地面车辆的运动学特性建立带有路口距离属性的双线路口模型；路径规划模块给出全局静态路径规划和局部动态路径规划；依据给定任务点的坐标信息，关联所经道路的路口点并进行道路匹配，最终生成途径任务点的最短路径，若检测到前方道路有禁行标志或阻塞无法通行，则需要对道路宽度进行判断选择相应的局部动态规划策略，使得无人地面车辆能够继续行驶。
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公开(公告)号：CN104819724A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510093286.7
申请日：2015-03-02
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/32 , G01C21/3415
Abstract: 本发明提供一种基于GIS的无人地面车辆自主行驶辅助系统，解决了无人地面车辆在未知环境下的自主行驶问题。包括GIS数据库模块、道路模型构建模块和路径规划模块；其中：GIS数据库模块通过整合空间数据信息和构建数据库来完成；道路模型构建模块依据无人地面车辆的运动学特性建立带有路口距离属性的双线路口模型；路径规划模块给出全局静态路径规划和局部动态路径规划；依据给定任务点的坐标信息，关联所经道路的路口点并进行道路匹配，最终生成途径任务点的最短路径，若检测到前方道路有禁行标志或阻塞无法通行，则需要对道路宽度进行判断选择相应的局部动态规划策略，使得无人地面车辆能够继续行驶。
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公开(公告)号：CN102998679B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201210485113.6
申请日：2012-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的GIS数据获取方法，适用于无人车GIS的动态更新。该方法通过车载3D激光雷达获取点云数据，对无人车的行驶提供辅助信息。同时结合车载惯性导航系统和车载GPS的检测数据，设定相应参数来提取空间地理数据，并且这些地理数据的提取可以实时进行，大大提高了地理数据的更新效率，同时结合GIS强大的空间数据处理功能，获得的地理数据可为无人车的自主行驶提供帮助。
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