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公开(公告)号：CN114639010A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210046007.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括获取第一图像帧，提取目标标注框的HOG特征和CN特征，训练获得第一滤波器和第二滤波器，提取第二图像帧的HOG特征和CN特征，利用第一滤波器和第二滤波器对第二图像帧的HOG特征和CN特征执行相关操作，获得第一响应图像和第二响应图像，根据第一响应图像和第二响应图像，获得最终响应图像，并确定目标跟踪结果。本发明通过当前帧图像的多特征自适应融合，获得最终响应图像，并根据最终响应图像确定目标跟踪结果，实现自适应的显著特征提取和防退化在线模型更新，提高了无人机在目标被遮挡、形变或丢失时目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN118244776B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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公开(公告)号：CN118689236A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410577395.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种拦截高机动目标的最优均势制导方法，该方法中，将制导指令分为两个阶段，即零控脱靶量最快速消除阶段与均势拦截阶段，充分发挥飞行器的过载能力，确保使飞行器在末段采用与目标机动相当的过载拦截高机动目标；避免了飞行器末段过载饱和的风险。
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公开(公告)号：CN109529970B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201811467737.9
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 珠海京工检测技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可处理不同类型污水的实验平台，包括工作台、水池、碱性中和箱、反应箱，所述工作台上设置有所述水池，所述水池镶嵌于所述工作台，所述水池一侧设置有水龙头，所述水池后侧设置有控制键盘，所述控制键盘镶嵌于所述工作台，所述控制键盘一侧设置有显示屏，所述显示屏镶嵌于所述工作台，所述水池内侧设置有滤网，所述滤网通过卡扣连接于所述水池，所述水池下端设置有导流板。有益效果在于：结构合理，操作简单，使用方便，设备操作性简单，只需将试验用废水倒进水池内部即可，后期有设备自动处理，安全性高，避免因为工作人员使用老旧设备，倾倒错误，引发意外。
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公开(公告)号：CN117804440A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311822700.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机激光‑惯性里程计的导航方法，包括以下步骤：将激光雷达点云进行变换，将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上；对激光雷达点云进行降采样，降低激光雷达点云数量；提取激光雷达点云中每一帧的特征帧，将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较，将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧；采用多帧关键帧构建局部地图，基于局部地图，采用当前时刻的特征帧进行帧‑图匹配，获得下一时刻无人机状态；根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。本发明公开的无人机激光‑惯性里程计的导航方法，能够满足GNSS拒止且光学环境不满足相机传感器工作条件下的高精度导航要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117059270A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311022658.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G16H50/30 , G16H70/20 , G16H10/60 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种结合医学先验知识伪标签的急性高原病风险评估系统，涉及急性高原病风险评估领域，包括数据采集模块、伪标签构造模块、自监督学习模块和下游任务风险评估模块，数据采集模块包括第一采集子模块和第二采集子模块，第一采集子模块采集在间歇性低氧训练过程中实时监测的序列数据，包括血氧饱和度、心率和呼吸频率在内的人体生理信号，第二采集子模块采集个体的瞬时路易斯湖评分。本发明通过对生理信号数据的监测，挖掘动态监测数据的内在属性，融入先验知识以标定数据伪标签，以此构建基于辅助任务的自监督学习框架，学习生理信号的表征信息，用于下游的急性高原病风险评估任务。
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公开(公告)号：CN106738937B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201710059938.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 广东省特种设备检测研究院珠海检测院 , 珠海市安粤科技有限公司 , 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明公开了一种PE管的摩擦热熔装置，包括支架和安装在支架上的驱动电机，驱动电机的输出轴连接主动轮，从动轮的中心安装有齿轮轴，齿轮轴的两端均啮合有固定盘，固定盘外侧固定安装有摩擦片，从动轮两侧均设有至少两个套筒，套筒内套设有压簧，机架位于两块摩擦片外侧分别固定安装有两块产热盘，摩擦片与产热盘紧密接触，通过驱动电机带动摩擦片与产热盘摩擦生热。本发明还公开了一种PE管的摩擦热熔方法，利用摩擦热熔装置替换加热板，在两根待焊PE管中间引入产热盘并紧密接触，通过驱动电机高速旋转摩擦生热，以使待焊PE管件端面热熔并相互连接，摩擦热输入相同，可解决加热板的温度不均匀性、显示偏差、温度波动等问题。
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公开(公告)号：CN113611414B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110693559.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
IPC: G16H50/30 , G16H50/70 , A61B5/0205 , A61B5/145
Abstract: 本发明公开了一种急性高原病动态监测与性能评价方法及系统，通过采集间歇性低氧训练的生理数据，数据预处理，慢特征提取及频域分析，最终获得高原病预测指标，本发明将性能监控技术结合信号处理应用于低氧耐受能力动态性能评估中，利用间歇性低氧训练时间序列数据的慢速特征及其频谱特征表示人体低氧耐受能力适应程度，提出了一种有效的高原病风险预测指标。
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公开(公告)号：CN109534545A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811466633.6
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 珠海京工检测技术有限公司
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明公开了一种小型化污水处理成套装置，包括外壳箱、发电机、遥控盒，所述外壳箱前面设置有卡簧，所述卡簧内设置有所述遥控盒，所述遥控盒一侧设置有排污门，所述排污门上面设置有观察窗，所述外壳箱底部四角设置有电动机，所述电动机上面设置有滚轮，所述外壳箱一侧设置有检修门，所述检修门上面设置有散热窗，所述检修门下方设置有牵引板，所述检修门内设置有所述发电机。有益效果在于：本发明利用自带发电机为整体运转提供电力，避免了外部电力输入，将污水处理小型化，同时利用臭氧进行污水消毒杀菌，避免了外部辅料的输入，减少了使用限制条件，并且即可以长距离牵引移动，又可以通过自身电动机进行近距离转移，保证了使用的便利性。
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公开(公告)号：CN109256894A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811173339.6
申请日：2018-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明提供了一种无间隙的直驱电动推杆，包括电机模块和丝杠螺母模块，所述电机模块和所述丝杠螺母模块连接成一个整体；所述电机模块包括丝杠和电机轴；所述电机轴与所述丝杠连接，从而带动所述丝杠转动；所述丝杠螺母模块包括推杆、主螺母、弹性块、副螺母；所述推杆基本呈一具有内孔的圆柱体形状；所述主螺母和副螺母与所述丝杠通过螺纹可移动地连接，并且通过所述弹性块隔开；所述主螺母位于所述内孔内并通过第一固定结构与所述推杆连接，所述副螺母位于所述内孔内并通过不同于所述第一固定结构的第二固定结构与所述推杆连接。本发明提高了传动的精度，弹性块的消隙程度可以根据需要调节，合理利用了空间并保证了传递可靠性。
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