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公开(公告)号：CN115091663B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210708309.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种软磁性导引导丝制备方法与模具及模具的制备方法，所述制备方法包括：将被润滑材料润滑后的、由圆柱形耐高温硬质材料制得的辅助模具加入由高分子热收缩材料制得的、具有管状空腔的基础模具内，其后加热所述基础模具，至所述基础模具收缩至与所述辅助模具的表面完全贴合后停止加热，并在冷却后，去除所述辅助模具，得到软磁性导引导丝用模具，将软磁性导引导丝的制备原料加入一端封口的所述软磁性导引导丝用模具内，其后使所述导丝固化成型。本发明的制备方法无需使用充磁机，脱模容易、脱模后所得产品形态结构完整，制备门槛低、操作难度小，灵活性高，有利于大规模推广使用。
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公开(公告)号：CN116362040A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310322207.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种磁性导丝实时动态模型构建与模拟方法，所述模型构建方法包括：对磁性导丝的物理仿真模型进行离散化处理，并根据得到的离散化模型，建立其中各离散化单元发生弯曲时产生的弯曲应力的计算模型、受到外部磁场驱动时的磁驱动力计算模型、受到阻尼作用时的阻尼力计算模型、受到拉伸作用时产生的拉伸应力的计算模型，并根据弯曲应力计算模型、磁驱动力计算模型、阻尼力计算模型、拉伸应力计算模型及外部环境作用力建立动力学模型。本发明构建的动态模型在模型精度和拓展性上均优于现有技术。
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公开(公告)号：CN114815654B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210193358.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法，包括：物理空间、虚拟空间、传输链路和控制服务层。物理空间中包括无人车运行环境中的所有实体。虚拟空间不仅包括搭建与物理空间一致的虚拟仿真环境，还包括控制模块和数据管理模块。传输链路用于物理空间与虚拟空间之间和虚拟空间内部的信息传输。控制服务层通过对虚拟空间中建立的模型的功能进行服务化封装，结合物理空间驱动完成无人车自主控制服务。本发明的优点是：将数字孪生应用在智能无人车自主控制领域，完成无人车在物理空间和虚拟空间的动态过程映射与虚实交互，可以实现无人车三维可视化仿真、状态监控、数据监控、远程控制、目标导航等多种服务，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN116439847A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310433296.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种力感知传感器的制备方法和应用方法，通过该制备方法制备得到的力感知传感器，采用具备针织结构的棉绷带作为石墨烯的载体，针织结构具备良好的导电性与应变能力，且采用聚二甲基硅氧烷作为传感器的柔性基质，使制备得到的传感器可以柔顺贴附在需要进行力感知的表面。本发明提供的力感知传感器的制备方法制得的力感知传感器，具有良好的导电性与应变能力，具有压力值与传感器电阻值的映射关系，能够精准对力传感接触表面接收到的力值进行测量，应用方法包括应用于操作人员手指端的反馈力测量、操作人员手指端的操作力测量、磁导航手术机器人系统从端递送装置的力传感和脉搏的测量。
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公开(公告)号：CN116198157A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310209276.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具备流线体头端的磁驱动导丝及其制备方法和应用，包括：使用Solidworks软件设计磁导丝模具；步将聚二甲基硅氧烷PDMS与预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，并加入固化剂，得到硅橡胶前体；消除硅橡胶前体中混合的空气；包含有硅橡胶前体与同心导丝的流线体模具固化；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面；固化：放置在水凝胶的溶液中浸泡，将磁导丝放入充磁机充磁，冷却降温。本发明所得到的磁导丝具备良好的流体力学特性、超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质，水下阻力小，在水中不会水解，化学性质安全稳定，与血管壁之间的碰撞不会导致血管壁损伤，可避免潜在的术后并发症以及术中出血。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114959944B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210709104.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种软磁性导引导丝及其制备方法，所述制备方法包括：向高分子聚合物流体及其固化剂的混合物中加入铁磁性粉末，得到混合物前驱体；将所述混合物前驱体加入导引导丝模具内，于20～60℃下经重力作用进行成型固化，得到所述软磁性引导导丝。本发明可在满足磁性导引导丝柔性、弹性、生物相容性、无毒性、可伸缩性、铁磁性等特性的基础上，大幅降低其制备难度与制备成本，且适用于定制不同尺寸产品，具备大规模临床推广应用的潜力。
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公开(公告)号：CN114959944A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210709104.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种软磁性导引导丝及其制备方法，所述制备方法包括：向高分子聚合物流体及其固化剂的混合物中加入铁磁性粉末，得到混合物前驱体；将所述混合物前驱体加入导引导丝模具内，于20～60℃下经重力作用进行成型固化，得到所述软磁性引导导丝。本发明可在满足磁性导引导丝柔性、弹性、生物相容性、无毒性、可伸缩性、铁磁性等特性的基础上，大幅降低其制备难度与制备成本，且适用于定制不同尺寸产品，具备大规模临床推广应用的潜力。
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公开(公告)号：CN116631759A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310503926.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01F41/02 , C08L83/04 , C08K3/08 , C08K3/02 , C08J7/04 , C08J7/056 , C09D183/04 , C09D139/06 , A61M25/09 , A61L31/02 , H01F13/00 , H01F1/147 , H01F7/02
Abstract: 本发明提供一种具备偏转性能的新型软磁性导丝及其制备方法将硅胶与经过预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，得到硅橡胶前体，消除硅橡胶前体中混合的空气；将硅橡胶前体注射到中空圆柱体模具中，同时在模具内放置同心导丝；固化成磁导丝；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面。磁导丝放置在亲水涂层溶液中浸泡；将磁导丝放入充磁机中充磁；使用冰水机进行冷却降温。本发明提供具备较强偏转性能的磁导丝具备超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质的基础上，大幅提升了偏转性能，可显著提高磁导丝在体内导航时的安全性与操作性能，减少手术操作时间与操作风险。
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公开(公告)号：CN116555941A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310502375.7
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: D01F6/94 , A61M25/09 , D01F1/10 , D06M15/643 , D06M15/356 , D06M15/15 , D06M15/03 , D06M15/53 , D06M101/30
Abstract: 本发明涉及医疗器械制备领域，其公开了一种具有生物相容性的磁导丝的制备方法，其包括以下步骤：S1：前体制作，将聚合物基体与磁性粉末混合搅拌，并加入固化剂，得到前体；S2：真空处理前体，使用真空泵消除前体中混合的空气，真空处理后，将前体注射到TPU模具中，在TPU模具内放置同心导丝；S3：固化磁导丝，将包含有前体与同心导丝的TPU模具，烘干得完全固化的磁导丝；S4：生物相容性涂层制备，将混合有固化剂的聚合物流体涂覆在固化的磁导丝的上下底面，烘干得具有生物相容性的磁导丝。根据本发明的制备方法制得的磁导丝，在保持磁导丝磁响应性能、柔性、弹性以及完全生物相容性，并具备超滑特性的亲水层，磁导丝制备效率较高，成本较低。
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公开(公告)号：CN116269761A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310294194.X
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置，所述构建方法包括：获得匀强磁场下，头端由磁粉组成的磁性导引导丝在x平面、y平面、z平面的顺时针和逆时针偏转角和偏转位移，并对采集到的数据通过局部分析层进行正态分析，在确认其均为正态分布后，建立偏转角、偏转位移与磁场强度的线性回归方程，并输入全局分析层进行正态性、显著性和可解释性确定，在确定后输入反馈分析层进行普适性确定，根据确定结果，获得最终的偏转控制模型。本发明可获得具有准确性、可解释性、正态性及普适性的偏转控制方程，实现磁导航手术机器人对磁性导引导丝的精准控制。
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