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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116022332B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，(56)对比文件Gary parker.Wing and gliding dynamicsof a flapping winged ornithopter《.2010World antomation congress》.2010,1-5.黄海丰.基于线驱转向的仿蝴蝶扑翼飞行机器人系统设计与控制.控制理论与应用.2022,第39卷(第7期),1203-1210.Jun-Seong Lee.Camber-AdjustableFlapping Wing Air Vehicles.2011 8thInternational Conference on UbiquitousRobots and Ambient Intelligence(URAI).2012,195-197.
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公开(公告)号：CN116022332A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。
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公开(公告)号：CN119358136A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411385449.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高机动微型仿生扑翼机器人气动力学建模方法及装置，涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取样机机架参数以及驱动机构参数；根据样机机架参数以及驱动机构参数，获得质心坐标系到微元受力点坐标系的变换；根据质心坐标系到微元受力点坐标系的变换，采用叶素法计算微元气动力；根据微元气动力，计算每个微元的受力点，获得合力和合力矩；采用六轴测力计对合力和合力矩进行测量，获得测量后的合力和合力矩；对测量后的合力和合力矩进行滤波，获得滤波后的数据；采用离散傅里叶变换对滤波后的数据进行拟合，获得拟合后的数据；根据拟合后的数据建立高机动扑翼机气动力学模型。采用本发明可提高扑翼气动力学建模的时效性。
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公开(公告)号：CN116853547B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310904388.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直线舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。
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公开(公告)号：CN116853547A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310904388.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直接舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。
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