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公开(公告)号：CN115674161A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366148.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统，包括：分别集成安装在手指远指关节、手指中指关节和手指基关节上的霍尔角位移传感器以及手掌转换电路模块；各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器以菊花链的连接方式相互传递信息，各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器之间以及角位移传感器与手掌转换电路模块之间的通信线缆为柔性电路板。本发明采用新型非接触式的小型霍尔角位移传感系统，实现仿人灵巧手指关节转角的数字化精确测量。
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公开(公告)号：CN109470396B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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公开(公告)号：CN105445662B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510965307.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 基于数学计算的电机绕组故障诊断方法，首先电流传感器实时采集的各相电流，将各相电流进行平方处理，并将相邻两相电流平方进行做差求得各相电流相互残差；其次对正常时各相电流相互残差进行范数计算或数学期望计算，建立正常各相电流相互残差时范数值表或数学期望值表；最后对得到的各相电流相互残差进行范数计算或数学期望计算，得到实时，通过实时对比各相电流相互残差范数值或数学期望值与正常时各相电流相互残差时范数值或数学期望值，判定故障类型和发生故障的具体位置，并实现故障识别和隔离。本发明能够降低虚警率，提高故障诊断的鲁棒性，相对其他基于模型和自适应故障诊断方法，具有结构简单、计算速度快等优点。
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公开(公告)号：CN105656387B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610103941.7
申请日：2016-02-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种变结构驱动拓扑，包括H桥组(40)、电源开关组(50)和电源组(60)；假设开放式绕组电机相数为3×N+3时，N≥1；则，电源组(60)包括N+1个直流功率电源(61)，每个直流功率电源(61)有输出正和输出负两个端子；电源开关组(50)包括4N+4个功率开关(51)；所述H桥组(40)包括4×(3×N+3)个功率管(41)，组成3×N+3个H桥(42)；每个H桥以开放式绕组电机为界区分左、右两个桥臂，每个桥臂由两个功率管的漏极和源极串联在一起构成，该漏极和源极之间设有接线端子(43)，接线端子与开放式绕组电机的绕组的端子连接；其中与开放式绕组电机的三相绕组端子连接的三个H桥为一组，由同一个直流功率电源供电。
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公开(公告)号：CN109470396A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811373006.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106646220A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510729149.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01R31/34
CPC classification number: G01R31/34
Abstract: 本发明属于航天用伺服电机测试领域，具体公开一种航天用伺服电机变工况动态加载系统及加载方法，该系统包括被测电机驱动器、被测电机、第一联轴器、扭矩传感器、第二联轴器、加速度传感器、电滑环、加载电机、加载驱动器、直流电源和控制柜，该方法包括：控制柜设置被测电机运动形式和负载参数；控制柜发出位置指令信号给被测电机驱动器，控制被测电机的运动形式；被测电机做变工况运动的同时，控制柜给加载电机驱动器发出加载指令信号；加载力矩与反馈力矩的偏差信号经过PI控制算法演算，得到加载控制信号送给加载电机驱动器，实现多余力消除。该加载系统及加载方法消除了被测电机对加载电机多余力，保证了加载转矩的准确性。
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公开(公告)号：CN105370441B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510673384.8
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F02K9/80
Abstract: 本发明涉及运载火箭用多源氢气能源的多变量多余度数控伺服系统，属于运载火箭控制技术领域。伺服系统控制回路采取了系统级三冗余设计方案，三余度伺服阀有三个独立的前置级，三余度位移传感器有三个独立的冗余通道。伺服控制器接收1553B总线上的三冗余数字控制指令，同时伺服控制器每1台子控制器采集1台伺服机构的三冗余位移传感器的3路线位移，由控制器中央处理单元执行线位移多数表决算法和数据闭环控制算法处理，经D/A转换及功率放大后输出伺服阀控制电流，输出到1台伺服机构三冗余伺服阀的1个前置级，在伺服阀的功率级滑阀上实现多数表决，可化解吸收冗余通道的一度故障。
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公开(公告)号：CN105450140A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510965366.7
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P27/08 , H02M7/5387
CPC classification number: H02P27/085 , H02M7/5387
Abstract: H桥可变结构式驱动拓扑，假设开放式绕组电机相数为2N时，N≥2；则，电源组包括N个直流功率电源，每个直流功率电源有输出正和输出负两个端子；电源开关组包括2N个功率开关；所述H桥组包括4×2N个功率管，组成2N个H桥；每个H桥以开放式绕组电机为界区分左、右两个桥臂，每个桥臂由两个功率管的漏极和源极串联在一起构成，串联后的漏极一端接一个功率开关后接入一个直流功率电源的输出正端子；串联后的源极一端接一个功率开关后接入对应直流功率电源的输出负端子；每个H桥的桥臂中串联在一起的漏极和源极之间设有接线端子，接线端子与开放式绕组电机的绕组的端子连接，功能相同的绕组对应的两个H桥由同一个直流功率电源供电。
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公开(公告)号：CN105391366A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510981655.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明涉及一种变结构电机系统，包括主控制器、可变结构式驱动器和独立绕组电机；主控制器接收控制指令和永磁独立绕组电机的反馈信息，并生成功率驱动和驱动拓扑变结构指令，可变结构式驱动器根据驱动拓扑变结构指令将驱动拓扑结构进行变换，可变结构式驱动器将独立绕组电机的绕组驱动方式变换为N个星形结构或者独立H桥结构，其中采用独立H桥结构时，将电机的多个绕组串联起来，可变结构式驱动器根据功率驱动指令驱动独立绕组电机。本发明的变结构电机系统，可满足不同的工况需求，相比多电机+离合器结构，能够有效地降低电机驱动系统重量和体积，并有效地提高功率密度，消除机械噪声。
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公开(公告)号：CN110829706B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201911032528.6
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种超高速复合转子连接结构，包括：转子盘、转轴和垫圈；其中，所述垫圈套设于所述转子盘的一端；所述转子盘的一端插设于所述转轴内。本发明整体结构简单、紧凑，可满消除径向间隙、同时易实现多次装配的定位一致性，有利于实现超高速运转的动态稳定性。
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