公开(公告)号：CN117381738A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311505564.6

申请日：2023-11-13

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 李宗伦 ,  宋洪舟 ,  乔尚岭 ,  王子兴 ,  郑再平 ,  刘立华

IPC: B25H1/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构，包括：多个并联桁架式驱动结构和自由度平台；其中，每个并联桁架式驱动结构的顶端与所述自由度平台的一侧边相连接；多个并联桁架式驱动结构沿所述自由度平台的周向分布。本发明满足了三自由度平台大范围、大角度移动的需求，提升了整个机构的机械性能、刚度以及振动特性。

公开(公告)号：CN113547519A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110712035.8

申请日：2021-06-25

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  黄玉平 ,  周海平 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  尹业成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。

公开(公告)号：CN113547519B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110712035.8

申请日：2021-06-25

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  黄玉平 ,  周海平 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  尹业成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。

公开(公告)号：CN117606832A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311472841.8

申请日：2023-11-07

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王子兴 ,  宋洪舟 ,  李宗伦 ,  裴夏青 ,  刘轶男 ,  齐媛 ,  王紫萱

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种绳索机电作动器试验装置及动态加载测试方法。该方法可以验证：绳索机电作动器受到垂向载荷力所产生挠性变化的工况下，其状态是否满足设计指标。绳索机电作动器在作动时，同时受到轴向与垂向两个自由度负载力时，其状态是否可以满足其设计指标。绳索机电作动器，在宽工域载荷环境下，受到大过载载荷时，其状态是否可以满足其设计指标。通过安装面±5mm的四相可调节角度，验证绳索机电作动器偏载工况下，其状态是否可以满足其设计指标。

公开(公告)号：CN117515126A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311410162.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 宋洪舟 ,  于志远 ,  杨玉凯 ,  乔尚岭 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  全俊宇 ,  王纯一 ,  贾龙飞

IPC: F16H37/12 ,  F16H25/22 ,  F16C11/04

Abstract: 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。

公开(公告)号：CN119848756A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411753417.5

申请日：2024-12-02

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 裴夏青 ,  王移川 ,  王纯一 ,  张兆晶 ,  王子兴

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明公开了一种多特征融合的丝杠副传动精度预估方法，包括：从精度预估模型库中筛选得到与待测丝杆的规格信息和当前工况信息相匹配的精度预估模型M，并确定精度预估模型M对应的敏感特征集C；将待测丝杆置于加载试验台上，进行加载试验，并获取试验数据A；对试验数据A进行小波去噪和标准化处理后，提取12维时域特征和4维频域特征，得到待输入特征集；从待输入特征集中筛选得到敏感特征集C所指示的敏感特征，作为精度预估模型M的输入，经精度预估模型后输出待测丝杆的精度预估结果。本发明所述方法，解决了现有技术中测量准确性受装配误差影响大、测量实时性差、单一传感器信息不全、工况及丝杠规格适配能力不足等问题。

公开(公告)号：CN119536392A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411627741.2

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘轶男 ,  余林繁 ,  张晓磊 ,  王子兴 ,  李科 ,  宋洪舟

IPC: G05D17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。