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公开(公告)号：CN119492372A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411584532.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于水下环境的无源延时被动定位装置，包括：包括舱壳、端盖、舱盖、舱盖固定圈、舱盖密封圈和浮箱定位组件。舱壳为圆筒状结构，两端通过端盖封闭，舱壳上开有两个舱口，用于安装舱盖；舱盖固定圈固定安装在舱口位置，且通过舱盖密封圈密封，舱盖通过水溶胶和舱盖固定圈固定；舱壳的内舱中安装有两个浮箱定位组件，两个浮箱定位组件之间呈180度摆放；当无源延时被动定位装置入水后，浮箱定位组件中起固定作用的水溶性固定带和水溶性维纶纱线失效，浮箱定位组件中的浮箱在弹性动力作用下将舱盖顶离舱口后出舱，利用正浮力牵引细缆绳上浮至水面，通过细缆绳牵引进行水下设备定位。本发明解决了传统定位装置误差大、需要专业人员操作的问题。
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公开(公告)号：CN115714486A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211477839.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种高功率密度双定子永磁同步电机优化设计方法。方法包括：确定双定子永磁同步电机的定子外径和转子的内外两层转子磁路拓扑结构；在不同的极弧系数和外电机的定子裂比下，根据电机平均转矩、转矩波动以及电机效率确定最终的极弧系数和外电机的定子裂比；保持永磁体总的用量不变，改变转子上的N和S磁极的极弧系数比值。在不同的极弧系数比值下，根据齿槽转矩、转矩波动和电机平均转矩的变化量确定最终的极弧系数比值，最终获得高功率密度双定子永磁同步电机。本发明对双定子永磁同步电机进行了优化设计，使用优化后的磁极结构能够在保持较高功率密度的同时降低电机的转矩波动，有效提升了电机运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN119637007A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411772662.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种索团式水下高速放缆装置，属于水下装备技术领域。本发明提出基于薄壁管嵌套结构的索团式缆绳缠绕存储方案代替常规带轴卷筒，避免常规卷轴对储缆空间的占用，实现了缆绳以最小弯曲半径缠绕，节省了空间体积，有效提高了容缆量。此外，本发明的薄壁管组件能够同时对缆绳施加轴向和径向约束，解决了轴向绳圈和径向绳层之间的松懈塌陷问题，约束更全面、结构更简单、操作更方便，同时能够满足水下高速放缆时不损坏结构和缆绳的要求。
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公开(公告)号：CN117515126A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311410162.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。
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公开(公告)号：CN119572690A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411683724.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：本发明提出了一种可调中心距绳索张紧装置，包括：绳索、挡板、变中心距螺母组件、锥齿轮组件、从动轮、支架、离合器组件、卷筒、电机输出法兰。所述绳索绕从动轮半周后穿过挡板及支架的孔缠绕在卷筒上，离合器组件安装在卷筒内部，电机输出法兰、卷筒、离合器组件、锥齿轮组件的输入端同轴线安装，锥齿轮组件的输出端与变中心距螺母组件的输入端同轴安装，变中心距螺母组件安装在支架内的梯形螺纹孔中。本发明公开的可调中心距绳索张紧装置无需单独张紧驱动源、占用空间小、可自锁、易于实现、可自动调节绳索张紧力实现恒力输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116907289A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910932.9
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F42B15/36
Abstract: 本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜坡套筒与剪切销轴相配合结构，通过设有“豁口”结构实现机构强制解锁脱开，火工品机构设计为一种滑环电回路结构，通过控制驱动电机组件实现爆炸分离，整体装置空间体积紧凑，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115580075A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211160078.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞/卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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公开(公告)号：CN116460847A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437319.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。
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公开(公告)号：CN115727982A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211321258.2
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
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