公开(公告)号：CN117330106A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311317943.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 宋天骁 ,  陈雨 ,  王军 ,  李志强 ,  尹俊杰 ,  余胜义 ,  余云爽 ,  孙悦 ,  牛思聪 ,  贺纪亮 ,  慕德

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种旋转式惯组全参数标定方法及装置。所述方法包括：按照预设的转位次序执行框架转位，在每个转位对陀螺和加速度计输出的角速度和加速度进行采集；在执行转位过程中，采用传统的标定方法对陀螺和加速度计的传统误差参数进行标定，转位完成后经多次迭代运算得到标定结果；基于传统误差参数的标定结果对采集的角速度和加速度进行修正；基于修正后的角速度和加速度对由内杆臂误差引起的加速度误差进行标定，将标定结果与传统误差参数的标定结果一起组合成全参数。本发明所述方法的内杆臂标定误差小于0.5mm，满足惯组内杆臂参数的标定精度要求，能够显著提升惯组的长期稳定性。

公开(公告)号：CN119756417A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411667565.5

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 宋天骁 ,  刘希强 ,  尹俊杰 ,  李志强 ,  陈雨

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种基于双框架惯组的惯性器件标度因数自辨识方法及装置，解决现有标度因数标定环境复杂、标定过程耗时的技术问题。方法包括：设置双框架惯组标定的初始化环境；控制惯性测量单元按转位次序形成有序转动和静止的连续转位过程；采集转位过程中相应陀螺仪和加速度计输出的原始脉冲数的累加和数据，根据累加和数据形成陀螺标度因数和加速度计标度因数；将标定数据转存至双框架惯组的参数存储区后惯组断电，标定结束。具有标定时间短，保障需求少，操作简单快捷等优点。方法可兼容带限位机构的无滑环双框架惯组，还可适用于三框架惯组，具有更强的通用性。

公开(公告)号：CN117664180A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311553793.5

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 尹俊杰 ,  宋天骁 ,  李志强 ,  陈雨 ,  陈鸿跃 ,  王盛 ,  陈令刚 ,  余胜义 ,  陈为 ,  张书明 ,  李先慕 ,  卫瑞 ,  李庚 ,  何艳梅 ,  郝志鹏

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法及装置，针对单轴旋转惯组免拆卸实现重要参数自标定的应用场景，设计了基于特种设备有限转动情况下单轴旋转惯组的自标定的方案，解决了单轴旋转惯组重要参数免拆卸自标定的难题，提高单轴旋转惯组的易维护性。可以实现单轴旋转惯组的关键参数的免拆卸自标定，提升单轴旋转惯组的自主维护能力。

公开(公告)号：CN116339307A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211555113.9

申请日：2022-12-06

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 卫瑞 ,  张亚博 ,  肖强 ,  郑建新 ,  任驰 ,  陈鸿跃 ,  王宏瑞 ,  李海洲 ,  尹俊杰 ,  朱燕萍 ,  姜思如 ,  于红伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供了一种船艇控制方法，应用于无人船艇自组网编队中的任一目标船艇，各个船艇的航行控制器上运行有通用的航行控制软件，航行控制软件的每一功能模块对应各船艇相同或不同的功能状态，各船艇的不同工作状态对应不同的功能配置文件。目标船艇获取控制端下发的控制指令，该控制端为指挥艇端或岸基端，该控制指令为独立航行指令或协同编队指令；基于控制指令，调用目标船艇上运行的航行控制软件的相关功能模块，并基于被调用功能模块的功能状态所对应的功能配置文件，对目标船艇进行控制。本申请编队中所有船艇通用一套软件功能模块，可安全可靠地移植到其它船艇进行航行控制。本申请还提供了一种船艇控制装置、设备及可读存储介质。