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公开(公告)号：CN112254725B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN111537002B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010548724.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法，解决现有固联的激光捷联惯组测量存在误差的技术问题。包括：建立激光捷联惯组坐标系b相对于发射架坐标系B的姿态矩阵建立所述发射架坐标系B相对于导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵和所述姿态矩阵形成所述激光捷联惯组坐标系b相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定俯仰安装误差和横滚安装误差。从实现过程可以看出，该标定方法与对准精度无关，短时内惯组导航精度高，标定简单易行，不需额外的高精度寻北仪辅助测量。
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公开(公告)号：CN112254725A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN111142409A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010025833.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于实测数据回放的车载定位半实物仿真方法及系统，其中方法包括：定位传感器数据回放系统将采集到的真实传感器实测文本数据按照实测文本数据时标的频率对传感器数据进行回放，将惯性传感器陀螺和加表数据发送至激光捷联惯组模拟计算机，将车速测量传感器数据、倒车信号数据和卫星定位设备数据发送至真实定位计算机；激光捷联惯组模拟计算机以回放的惯性陀螺和加表数据为输入，模拟计算机运行激光捷联算法仿真软件，模拟车载激光捷联惯性测量设备运算过程，将运算结果输出至真实定位计算机；真实定位计算机运行车载定位系统融合定位算法产品软件，进行融合定位计算，将计算结果发送至监测上位机。
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公开(公告)号：CN113156167B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114001754A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111275969.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。
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公开(公告)号：CN119555056A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411416189.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种惯性组合定位系统的里程计故障隔离方法和隔离装置，解决现有惯性组合定位容错能力较差不能及时发现和纠正里程计故障的技术问题。方法包括：建立Kalman滤波器观测向量；采集观测向量可用性判断的传感器距离数据；根据距离数据的误差判断观测向量可用性，根据可用性确定结算过程。进行了结算流程的改进。利用距离数据的误差判断观测向量的合理性并形成里程计信号的故障隔离，同时形成结算过程是否需要滤波器介入的切换。有效防止定位误差急速发散导致的惯性组合定位系统输出失效。
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公开(公告)号：CN119197584A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411167037.3
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取通过实验获得的姿态角数据，包括惯组在发射架起竖过程中不同俯仰角下输出的姿态角；基于导航坐标系、惯组载体坐标系和为发射架载体坐标系之间的旋转变换矩阵，求解惯组与发射架之间的安装误差与所述姿态角之间的关系；基于所述关系和所述姿态角数据计算所述安装误差，实现发射架起竖过程中惯组姿态的标定。本发明解决了在发射架起竖过程中，惯组与发射架方位角之间的安装误差不固定、惯组输出的方位角随发射架起竖发生变化等问题，提高了起竖过程中惯组输出的方位角精度。
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公开(公告)号：CN114608516A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210106649.6
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种小型化雷达动态测姿设备，包括：箱体1，以及设置在箱体1内的光纤陀螺组合2、加速度计3、IF板4、主控板5和电源模块6，其中：光纤陀螺组合2用于实时测量三轴角速率数据；加速度计3用于测量载体运动过程中的加速度数据，并将加速度计信号转换成电流信号，将电流信号输出至IF板4将加速度计输出的电流信号转换成脉冲信号，并输出至主控板5；主控板5用于接收和采集光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据，并进行动态姿态测量；电源模块6用于将输入的直流电源转换成产品内部各部组件所需的电源；主控板5具体用于将光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据通过互补滤波器进行姿态修正，得到姿态信息。
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公开(公告)号：CN113156167A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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