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公开(公告)号：CN107765279B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN107765279A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN101398304A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810146912.4
申请日：2008-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C19/38
Abstract: 本发明公开一种摆式陀螺寻北仪寻北测量方法，通过自动跟踪陀螺摆体方位摆动并运用滑模控制技术的寻北方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过过阻尼控制，建立陀螺摆体的寻北控制的起始状态，使摆体的摆动角速度快速衰减至零，使摆体的扭力零位与光电零位处于一致的状态；步骤二：解除过阻尼控制，使摆体以无阻尼方式摆动，在摆体运动接近四分之一周期时，再次接通过阻尼控制，使摆体快速趋近于真北；步骤三：多次重复步骤二后，使摆体靠近真北。采用本发明技术方案可以实现快速自动寻北，满足工程中快速自动寻北的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101398304B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200810146912.4
申请日：2008-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C19/38
Abstract: 本发明公开一种摆式陀螺寻北仪寻北测量方法，通过自动跟踪陀螺摆体方位摆动并运用滑模控制技术的寻北方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过过阻尼控制，建立陀螺摆体的寻北控制的起始状态，使摆体的摆动角速度快速衰减至零，使摆体的扭力零位与光电零位处于一致的状态；步骤二：解除过阻尼控制，使摆体以无阻尼方式摆动，在摆体运动接近四分之一周期时，再次接通过阻尼控制，使摆体快速趋近于真北；步骤三：多次重复步骤二后，使摆体靠近真北。采用本发明技术方案可以实现快速自动寻北，满足工程中快速自动寻北的需求。
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公开(公告)号：CN102466483B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201110362418.3
申请日：2011-11-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C19/38
Abstract: 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。
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公开(公告)号：CN101082491A
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200710122673.4
申请日：2007-07-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明属于寻北仪测量方法，具体涉及一种摆式陀螺寻北仪测量方法。它包括以下步骤：寻北仪在观测点上架设整平后，用二次光电积分法测马达启动前的扭力零位与跟踪零位之间的偏差角度积分值S0；在陀螺马达启动稳定后，释放陀螺敏感元件，并通过零位跟踪方式，获得第一个逆转点，并停止跟踪；在停止跟踪T/2后，将悬带零位与陀螺主轴对准，即用步进概略定向法将跟踪零位收敛到真北附近；通过双次光电积分法记录摆动积分值S；测定预定的目标，读取度盘读数αθ；计算得出真北角度。本发明的显著优点是测量速度快，测量精度高。
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公开(公告)号：CN102466483A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110362418.3
申请日：2011-11-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C19/38
Abstract: 一种摆式陀螺寻北仪的自动数字偏置补偿系统及方法，用于摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，该补偿方法包括如下步骤：a.陀螺摆体解锁，对陀螺摆体施加数字偏置阻尼力矩，使摆体在数字偏置阻尼力矩控制下做指数衰减阻尼振荡运动，摆体的摆动幅值快速衰减，建立偏置补偿的起始状态；b.通过摆体运动的检测实现陀螺摆体误差扭力矩的测量，自适应调节力矩器偏置补偿力矩的大小和方向；c.陀螺摆体锁定。该系统包括数字偏置阻尼控制器、数字偏置补偿控制器和陀螺摆体锁定装置。本发明实现了摆式陀螺寻北仪与扭矩有关误差的补偿，提高了可靠性，并通过自适应技术，实现了全温范围的自动快速偏置补偿。
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公开(公告)号：CN201532149U
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200920222866.1
申请日：2009-09-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: F41F3/055
Abstract: 本实用新型公开了一种能感测加泄状态的加泄连接器，包括连接器本体、往复式驱动件、推杆和控制器，所述连接器本体内设置有腔体，连接器本体上连接有与所述腔体相通的加注接头，所述推杆与所述往复式驱动件连接，所述连接器本体上还连接有光电传感器，所述光电传感器检测所述腔体内的介质状态，并将检测结果输出给所述控制器。本实用新型通过光电传感器能自动敏感连接器本体的腔体内的介质状态(气相或液相)，控制器能根据感测结构并根据需要发讯进行相应控制，从而使得加泄连接器具有实时控制能力。
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