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公开(公告)号：CN119807580A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411870194.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F17/11 , G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本申请提供了一种基于数学规划的测控弧段最优化选择方法及系统，该基于数学规划的测控弧段最优化选择方法包括以下步骤：通过测控资源使用约束条件，构建数学模型；利用所述数学模型完成计算求解，获得任务周期内的弧段使用最优解。在上述技术方案中，把复杂工程问题和任务场景凝练为科学问题，不再需要关注任务初排的结果来划定可见时间窗口的选择范围，而是通过精确的数学模型来表示任务属性，进而通过问题求解直接获得最优化选择的结果，提高了测控资源使用效率。
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公开(公告)号：CN118708308B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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公开(公告)号：CN119311401A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411270533.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及任务规划技术领域，具体公开一种多分支任务规划方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：构建多分支任务所涉及的所有事件的拓扑图，并获取用户从所述拓扑图中所选取的事件集合；判断所述事件集合是否构成所述多分支任务所对应的预设任务规划路径，得到判断结果；当所述判断结果为是时，将所述事件集合构成的任务规划路径上的每个事件对应的指令序列依次进行合并，生成所述多分支任务的指令规划结果。本发明通过图像化交互方式进行任务规划，在提高多分支任务规划便捷性的同时，还提高了任务规划的效率，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN113211430B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN114111761B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115401682A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111479893.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
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公开(公告)号：CN115099581A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN114111761A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111297130.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在预设约束条件下按照预设顺序依次执行部分或者全部路径状态参数的动作，动作执行完成之后探测任务结束，在对一个具体规划问题进行描述时，只需要指定探测点，不需要确定中间过程中的动作序列，就可以实现月面巡视任务规划，具有良好的灵活性和实用性，能够应对约束复杂的地形环境，可以实现探测过程中逐步感知周围环境，并选择探测目标和巡视路线。
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公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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